[发明专利]一种车辆跑偏方向校正系统及方法

权利要求书

1.一种车辆跑偏方向校正系统，其特征在于，包括：横摆角速度传感器、侧偏角传感器、转向力矩传感器、电子控制单元ECU和转向电机；

所述ECU用于，接收横摆角速度传感器发送的横摆角速度检测值、侧偏角传感器发送的侧偏角检测值、转向力矩传感器发送的转向力矩检测值；根据所述转向力矩检测值、横摆角速度检测值、侧偏角检测值以及学习到的正常转向时的侧偏角和横摆角速度，判断车辆是否跑偏，若判断出车辆跑偏，则根据所述侧偏角检测值计算转动角度，并将所述转动角度发送给所述转向电机，以使所述转向电机根据所述转动角度转向。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括用于检测转向电机的转向角度的转向角度传感器；

所述ECU还用于，接收转向角度传感器发送的转向角度检测值；以及，在将所述转动角度发送给所述转向电机之后，根据所述转向电机的转向角度检测值和所述转动角度，确定转向后方向盘的位置，并将转向后方向盘的位置设置为转向助力原点。

3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述ECU具体用于，判断转向力矩检测值是否为0，若不为0，则将转向力矩检测值与预设的第一阈值相比较，将侧偏角检测值与学习到的正常转向时的侧偏角相比较，并将横摆角速度检测值与学习到的正常转向时的横摆角速度相比较，当转向力矩检测值小于第一阈值，且侧偏角检测值小于学习到的正常转向时的侧偏角，且横摆角速度检测值小于学习到的正常转向时的横摆角速度时，判断为车辆跑偏。

4.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述ECU具体用于，根据所述侧偏角检测值计算轮侧向力，并根据计算出的轮侧向力计算转动角度。

5.一种车辆跑偏方向校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆行驶时的横摆角速度、车轮前轮的侧偏角以及转向力矩；

根据所述横摆角速度、车轮前轮的侧偏角、转向力矩以及正常转向时的侧偏角和横摆角速度，判断车辆是否跑偏；

若车辆跑偏，则根据当前获取到的车辆行驶时车轮前轮的侧偏角计算转动角度，并根据所述转动角度控制转向电机转向。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取转向电机的转向角度；

所述根据所述转动角度控制转向电机转向之后，所述方法还包括：

根据所述转向电机的转向角度和所述转动角度，确定转向后方向盘的位置，并将转向后的方向盘的位置设置为转向助力原点。

7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度、车轮前轮的侧偏角、转向力矩以及正常转向时的侧偏角和横摆角速度，判断车辆是否跑偏，具体包括：

判断转向力矩是否为0，若不为0，则将转向力矩与预设的第一阈值相比较，将车轮前轮的侧偏角与正常转向时的侧偏角相比较，并将横摆角速度与正常转向时的横摆角速度相比较；

若转向力矩小于第一阈值，且侧偏角小于正常转向时的侧偏角，且横摆角速度小于正常转向时的横摆角速度，则判断为车辆跑偏。

8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据当前获取到的车辆行驶时车轮前轮的侧偏角计算转动角度，具体包括：

根据当前获取到的车辆行驶时车轮前轮的侧偏角计算轮侧向力，并根据计算出的轮侧向力计算转动角度。