[发明专利]一种管道中心线测量的螺旋误差补偿方法及测量设备

说明书

技术领域

本发明涉及原油管道测量领域，具体涉及一种管道中心线测量的螺旋误差补偿方法及测量设备。

背景技术

现有技术中，通常会使用惯性导航系统来对管道中心线进行测量，将管道检测设备运行在需要检测的管道中，通过所述管道检测设备上设置的惯性元件例如陀螺仪和加速度计等测量出其运行的位置、姿态和加速度等参数、以及通过里程计来获取所述管道检测设备的运行速度，经过计算后便可以获得所述管道检测设备的速度和位置，以此获取所需的管道中心线位置。

但是，在将管道检测设备运行在需要检测的管道时，由于惯性导航系统的定位精度随时间的延长而降低，如此，当测量时间较长时，垂直于管道中心线方向的测量数据中存在测量误差，该误差随着测绘系统行驶的里程的变化成增长趋势，其变化的幅值可达分米级，因此会严重影响管道参数的测量精度。

发明内容

本发明提供一种管道中心线测量的螺旋误差补偿方法及测量设备，能够对管道中心线测量数据的测量误差进行补偿，使得补偿后的测量数据能够更准确，进而能够有效提高测量数据的测量精度。

本申请实施例提供了一种管道中心线测量的螺旋误差补偿方法，包括：

在管道测绘装置运行在管道中时，通过惯性装置获取所述管道测绘装置的角速率信息，所述惯性装置设置在所述管道测绘装置上；以及

通过里程装置获取所述管道测绘装置的速度信息，所述里程装置设置在所述管道测绘装置上；

基于所述角速率信息、所述速度信息和管道标定点的位置信息，获取所述管道测绘装置对应的螺旋误差；

根据所述螺旋误差，对所述角速率信息和所述速度信息进行补偿；

根据补偿后的所述角速率信息和所述速度信息，获取所述管道的中心线的轨迹数据。

可选的，所述基于所述角速率信息、所述速度信息和管道标定点的位置信息，获取所述管道测绘装置对应的螺旋误差，具体包括：

根据所述里程装置与所述惯性装置之间的安装误差、所述角速率信息和所述速度信息，获取螺旋误差模型；

将所述管道标定点的位置信息代入所述螺旋误差模型中，获取所述螺旋误差。

可选的，所述根据所述里程装置与所述惯性装置之间的安装误差、所述角速率信息和所述速度信息，获取螺旋误差模型，具体为：

若所述里程装置与所述惯性装置在Z轴方向的安装误差角为dθ，以及在Y轴方向的安装误差角度为dψ，综合安装误差角为则所述管道测绘装置在

运行时的垂向速度误差、侧向速度误差与滚动角的关系模型为：