[发明专利]根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的方法和装置

权利要求书

1.一种根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的方法，其中每个所述图像帧包括基准图像和参考图像，所述方法包括：

根据第一图像帧的第一基准图像的预定区域生成初始基准灰度直方图，并且根据所述第一图像帧的第一参考图像的预定区域生成初始参考灰度直方图，其中所述第一图像帧是所述立体相机在第一时刻拍摄的；

根据第二图像帧的历史信息，生成所述第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和所述第一参考图像的预定区域的目标参考灰度直方图，其中所述第二图像帧是所述立体相机在第一时刻之前的时刻拍摄的；

计算从所述初始基准灰度直方图到所述目标基准灰度直方图的基准映射函数，并且计算从所述初始参考灰度直方图到所述目标参考灰度直方图的参考映射函数；

对所述第一基准图像的预定区域执行所述基准映射函数以获得所述第一图像帧的增强基准图像，并且对所述第一参考图像的预定区域执行所述参考映射函数以获得所述第一图像帧的增强参考图像；以及

根据所述第一图像帧的增强基准图像和增强参考图像，生成对应于所述第一图像帧的第一视差图；

其中，第二图像帧的历史信息包括：第二图像帧的权重、根据预先存储的所述第二图像帧的增强基准图像生成的增强基准灰度直方图、以及根据预先存储的所述第二图像帧的增强参考图像生成的增强参考灰度直方图；

所述根据第二图像帧的历史信息，生成所述第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和所述第一参考图像的预定区域的目标参考灰度直方图包括：

根据第二图像帧的权重和增强基准灰度直方图，生成目标基准灰度直方图，以及

根据第二图像帧的权重和增强参考灰度直方图，生成目标参考灰度直方图；

其中，所述方法还包括：根据在所述第二图像帧中视差值可靠的像素点的个数与该第二图像帧中总像素点的个数的比值，确定所述第二图像帧的权重。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述第二图像帧与所述第一图像帧之间的时间间隔，确定所述第二图像帧的权重。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

存储所述第一图像帧的增强基准图像、增强参考图像和第一视差图，以用于生成对应于第三图像帧的第三视差图，其中所述第三图像帧是所述立体相机在第一时刻之后的时刻拍摄的。

4.一种根据立体相机拍摄的图像帧生成视差图的装置，其中每个所述图像帧包括基准图像和参考图像，所述装置包括：

初始直方图生成单元，配置来根据第一图像帧的第一基准图像的预定区域生成初始基准灰度直方图，并且根据所述第一图像帧的第一参考图像的预定区域生成初始参考灰度直方图，其中所述第一图像帧是所述立体相机在第一时刻拍摄的；

目标直方图生成单元，配置来根据第二图像帧的历史信息，生成所述第一基准图像的预定区域的目标基准灰度直方图和所述第一参考图像的预定区域的目标参考灰度直方图，其中所述第二图像帧是所述立体相机在第一时刻之前的时刻拍摄的；

函数计算单元，配置来计算从所述初始基准灰度直方图到所述目标基准灰度直方图的基准映射函数，并且计算从所述初始参考灰度直方图到所述目标参考灰度直方图的参考映射函数；

映射单元，配置来对所述第一基准图像的预定区域执行所述基准映射函数以获得所述第一图像帧的增强基准图像，并且对所述第一参考图像的预定区域执行所述参考映射函数以获得所述第一图像帧的增强参考图像；以及

视差图生成单元，配置来根据所述第一图像帧的增强基准图像和增强参考图像，生成对应于所述第一图像帧的第一视差图；

其中，第二图像帧的历史信息包括：第二图像帧的权重、根据预先存储的所述第二图像帧的增强基准图像生成的增强基准灰度直方图、以及根据预先存储的所述第二图像帧的增强参考图像生成的增强参考灰度直方图；

所述目标直方图生成单元根据第二图像帧的权重和增强基准灰度直方图，生成目标基准灰度直方图，以及根据第二图像帧的权重和增强参考灰度直方图，生成目标参考灰度直方图；

其中，所述目标直方图生成单元还配置来根据在一个所述第二图像帧中视差值可靠的像素点的个数与该第二图像帧中总像素点的个数的比值，确定该第二图像帧的权重。