[发明专利]一种基于实时车辆轨迹的信号交叉口两难区控制方法

权利要求书

1.一种基于实时车辆轨迹的信号交叉口两难区控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)根据交叉口的全息检测装置，获取将要通过交叉口车辆的状态信息；

2)根据得到的将要通过交叉口车辆的状态信息进行交叉口信号相位控制，通过获取当前时刻位于一类两难区和二类两难区的车辆数量以及预测接下来的时间内的一类两难区和二类两难区的车辆数量，来确定是否需要延长绿灯时间。

2.根据权利要求1所述的一种基于实时车辆轨迹的信号交叉口两难区控制方法，其特征在于，所述的步骤2)具体包括以下步骤：

201)判断当前绿灯时间是否大于最小绿灯时间g_min，若为是，进行步骤202)，若为否，则进行步骤211)，最小绿灯时间g_min的计算式为：

gmin=7+Lpvp-I]]>

其中，L_p为行人过街道长度，v_p为行人过街步速，取1.2m/s，I为绿灯间隔时间；

202)判断当前剩余绿灯时间是否达到最大绿灯时间g_max，若为是，进行步骤212)，若为否，则进行步骤203)，最大绿灯时间g_max的计算式为：

gmax=(Cmax-L)yY]]>

其中，C_max为最大周期时间，L为总损失时间，y为该相位流量比，Y为流量比之和，g_max为30-60s；

203)根据全息检测得到的车辆速度和位置，计算当前位于第一类两难区内的车辆数N_DZ-l，N_DZ-l的计算式为：

XCSi=viδ+vi2/2a]]>

XPi=viτ]]>

NDZ-l=Σi=1nDZIi]]>

其中，DZI_i为0-1变量，如果车辆位于第一类两难区则为1，否则为0，v_i为第i辆车的瞬时速度，d_i为第i辆车距停车线距离，δ为反应时间，a为车辆的减速度，τ为黄灯时间，X_cs为车辆能够安全停在停止线之前所需的最小距离，如果车辆选择匀速通过，能够在黄灯时间内通过停车线的最大距离限制为X_p，上标i表示第i辆车；

204)判断N_DZ-l是否等于零，若为是，进行步骤205)，若为否，进行步骤207)；

205)预测从当前时刻到最大绿灯时间内每一秒位于第一类两难区的车辆数PN_DZ-l，PN_DZ-l的计算式为：

PNDZ-lt=Σi=1nDZIit]]>

其中，为第i辆车在第t秒时距停车线距离，为0-1变量，如果车辆在第t秒时位于第一类两难区则为1，否则为0；

206)判断N_DZ-l是否大于或等于PN_DZ-l，若为是，则进行步骤211)，若为否，则进行步骤212)；

207)计算当前位于第二类两难区的车辆数N_DZ-ll，N_DZ-ll的计算式为：

NDZ-ll=Σi=1nDZlli]]>

其中，DZII_i为0-1变量，如果车辆位于第二类两难区则为1，否则为0，TTS_low为2.5s，TTS_high为5.0s；

208)判断N_DZ-ll是否为零，若为是，进行步骤209)，若为否，则进行步骤212)；

209)预测从当前时刻到最大绿灯时间之内每一秒位于第二类两难区的车辆数PN_DZ-ll，PN_DZ-ll的计算式如下：

PNDZ-ll=Σi=1nDZIIit]]>

其中，为0-1变量，如果车辆位于第二类两难区则为1，否则为0，TTS_low为2.5s，TTS_high为5.0s；

210)判断N_DZ-ll是否大于或等于PN_DZ-ll，若为是，进行步骤211)，若为否，进行步骤201)；

211)继续绿灯；

212)结束绿灯时间。

3.根据权利要求1所述的一种基于实时车辆轨迹的信号交叉口两难区控制方法，其特征在于，所述的步骤1)中将要通过交叉口车辆的状态信息包括车辆速度、位置、车型、密度、交叉口排队长度、饱和度和延误信息。