[发明专利]机械手的纸盘上料执行头

权利要求书

1.机械手的纸盘上料执行头，包括水平转动臂和涨接棒，其特征在于：水平转动臂前端设有固定连接座，所述固定连接座的上端部对称的两侧分别由链板和链板两端的销轴与活动连接座的上端部对应的两侧铰接连接，所述固定连接座设有接近开关，活动连接座设有与接近开关相对应的永磁体，该接近开关和永磁体构成执行头触停保护机构，所述活动连接座设有与铅垂线呈45°夹角的上倾斜的支撑板，该支撑板支撑有涨接棒转动伺服电机，其输出轴与支撑板相垂直，涨接棒转动伺服电机位于支撑板下面的输出轴固定有旋转盘，所述旋转盘固定有连接套，连接套的轴心线与旋转盘盘心相交并与其盘面具有45°夹角，连接套底面固定有检测盘，检测盘底面固定有涨接棒，连接套、检测盘和涨接棒同轴心，涨接棒底端设有倒锥台形的导向头，所述检测盘环其圆心圆周对称分布激光测距传感器，涨接棒与纸盘芯管对应时的各激光测距传感器的红色导航激光点位于纸盘芯管内边沿。

2.根据权利要求1所述的机械手的纸盘上料执行头，其特征在于：所述水平转动臂由轴连接的大臂和小臂组成，小臂前端设有固定连接座，大臂轴支撑于竖向滑轨，竖向滑轨滑动支撑于横向滑轨，大臂和小臂分别设有转动伺服电机。

3.根据权利要求1所述的机械手的纸盘上料执行头，其特征在于：所述检测盘支撑有涨接气缸，涨接气缸位于涨接棒中的活塞杆连接有压块，压块与沿涨接棒内壁滑动的传动盘相接合，传动盘与倒锥台形导向头之间设有压缩弹簧，所述涨接棒的管状壳体对称设有轴向开槽，各开槽中设有外涨片，平行上下链板一端分别与相应外涨片轴连接，各上下链板的另一端分别与对应的轴向开槽壁轴连接，各外涨片的上端部设有传动柄，该传动柄与传动盘的环形开槽相接合，所述涨接气缸回程时的各外涨片处于外涨状态，外涨状态的各外涨片与纸盘芯管紧密接合。