[发明专利]一种障碍物检测方法和装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一帧图像和第二帧图像；

检测所述第一帧图像的特征点；

将所述特征点和第二帧图像中对应位置的特征点进行匹配；

对匹配成功的第一帧图像的特征点进行聚类，形成特征点类；

选取表示接近自车的特征点类来代表障碍物进行显示，实现对障碍物的检测；

其中，所述选取表示接近自车的特征点类来代表障碍物具体为：

计算所述第一帧图像与所述第二帧图像的距离变化比，所述距离变化比为第一帧图像中某类特征点的矢量长度总和与所述第二帧图像中位置对应的该类特征点的矢量长度总和之比，所述矢量长度总和是指某类特征点中所有任意两个特征点的长度矢量之和；

当所述第一帧图像的获取时间比所述第二帧图像的获取时间早，则将所述距离变化比小于1的特征点类表示接近自车的特征点类；

当所述第一帧图像的获取时间比所述第二帧图像的获取时间晚，则将所述距离变化比大于1的特征点类表示接近自车的特征点类。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述检测所述第一帧图像的特征点具体为：

根据所述第一帧图像生成像素梯度图像；

选取所述像素梯度图像中在x轴或y轴方向的梯度值为局部极大值的特征点；

将没有被选择的特征点的梯度值设为零，并重新生成像素梯度图像；

遍历重新生成的像素梯度图像的点，以被遍历的特征点为中心，在预设搜索窗口内统计重新生成的像素梯度图像中梯度值大于梯度阈值的特征点的个数；

判断所述特征点的个数是否大于或等于第一阈值；

如果是，则选取所述搜索窗口内梯度值最大的点作为所述第一帧图像的特征点。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在所述将所述特征点和第二帧图像中对应位置的特征点进行匹配之后，所述方法还包括：

对包含所述第一帧图像的连续k帧图像进行特征点匹配，获取特征点序列，所述特征点序列是指由相邻的两帧图像中匹配的特征点组成的向量集，且所述k大于或等于4；

判断所述向量集中相邻的两个向量是否至少满足以下两个条件中的其一：所述相邻的两个向量的长度变化在第一预设范围内；所述相邻的两个向量的角度变化在第二预设范围内；

如果否，则去除构成所述特征点序列的所有特征点。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述对匹配成功的第一帧图像的特征点进行聚类具体为：

步骤A：选取一未被编号和标记的第一帧图像的特征点作为种子点，并对述种子点进行编号和标记；

步骤B：按照预设规则查找所述种子点的所有邻居点；

步骤C：对所有邻居点进行编号，所述邻居点的编号与所述种子点的编号一致；

步骤D：选取任一邻居点，将所述邻居点作为种子点并进行标记，执行步骤B和步骤C，直至所有符合预设规则的邻居点均被编号和标记；

步骤E：将编号相同的特征点归为一类特征点。