[发明专利]起重机防摇摆控制系统及方法

权利要求书

1.一种起重机防摇摆控制系统，所述起重机包括变幅变频器，且所述变幅变频器通过驱动变幅电机运转使悬挂在钢丝绳上的载荷做水平移动，其特征在于：该系统包括偏移角监控单元、变频器控制单元；其中：所述偏移角监控单元，用于实时计算钢丝绳的偏移角a＝arccos(N/G)，其中G为载荷重量，N为当前钢丝绳拉力；所述变频器控制单元，用于使变幅变频器的输出频率从零开始按照设定的加速度增大，并在所述偏移角a达到预设值时使所述变幅变频器的输出频率变为第一频率，同时使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为加速度增大到第二频率并保持不变；所述变频器控制单元还用于在接收到减速信号后，使所述变幅变频器的输出频率以设定的减速度降低，并在所述偏移角a的值达到预设值时，使所述变幅变频器的输出频率变为第二频率，同时使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为减速度降低，直到该变幅变频器的输出频率为零。

2.根据权利要求1所述的起重机防摇摆控制系统，其特征在于：所述起重机包括起升变频器，所述偏移角监控单元包括拉力计算子单元，用于根据起升变频器的输出转矩实时计算当前钢丝绳拉力N。

3.根据权利要求1所述的起重机防摇摆控制系统，其特征在于：所述起重机包括起升变频器，所述偏移角监控单元包括重量计算子单元，用于在所述载荷匀速提升时根据起升变频器的输出转矩计算载荷重量G。

4.根据权利要求1所述的起重机防摇摆控制系统，其特征在于：所述设定的加速度、设定的减速度、第一频率、第二频率及偏移角的预设值在起重机调试时设置。

5.一种起重机防摇摆控制方法，所述起重机包括变幅变频器，且所述变幅变频器通过驱动变幅电机运转使悬挂在钢丝绳上的载荷做水平移动，其特征在于：该方法包括以下步骤：

(a)使变幅变频器的输出频率按照设定的加速度增大，并实时计算偏移角a＝arccos(N/G)，其中G为载荷重量，N为当前钢丝绳拉力；

(b)在所述偏移角a的值大于第一预设参数时使所述变幅变频器的输出频率变为第一频率，并使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为加速度增大；

(c)在所述变幅变频器的输出频率达到第二频率时，使所述变幅变频器的输出频率保持不变；

(d)在接收到减速信号时使所述变幅变频器的输出频率以设定的减速度降低，并实时计算偏移角a＝arccos(N/G)；

(e)在所述偏移角a的值大于第二预设参数时，使所述变幅变频器的输出频率变为第二频率，并使该变幅变频器的输出频率以当前偏移角a的余切值为减速度降低，直到该变幅变频器的输出频率为零。

6.根据权利要求5所述的起重机防摇摆控制方法，其特征在于：所述起重机包括起升变频器，所述步骤(a)包括：根据起升变频器的输出转矩实时计算当前钢丝绳拉力N。

7.根据权利要求5所述的起重机防摇摆控制方法，其特征在于：所述起重机包括起升变频器，所述步骤(a)之前包括：在所述载荷匀速提升时根据起升变频器的输出转矩计算载荷重量G。

8.根据权利要求5所述的起重机防摇摆控制方法，其特征在于：所述设定的加速度、设定的减速度、第一频率、第二频率及偏移角的预设值在起重机调试时设置。