[发明专利]一种用于机械臂的机器人关节

权利要求书

1.一种用于机械臂的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节包括第一臂架(1)、第二臂架(2)，并且所述第一臂架(1)与所述第二臂架(2)之间采用可变刚度的关节进行连接，当所述机械臂运动时，所述机器人关节随着机械臂的运动而随动。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括法兰轴(3)、轴承(5)、轴承(6)、大同步带轮(7)、减速机轴(8)、法兰盘轴(9)和减速机(21)，其中法兰轴(3)固定在第一臂架(1)上，轴承(5)与轴承(6)套在法兰轴(3)的外侧，第二臂架(2)套在轴承(5)与轴承(6)外侧，减速机(21)固定在大同步带轮(7)上，大同步带轮(7)固定在第二臂架(2)上方，减速机轴(8)与法兰盘轴(9)连接。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括电机(4)、法兰盘(10)、离合器吸盘(11)、离合器线圈(12)，其中电机(4)与减速机(21)连接，法兰盘(10)与离合器吸盘(11)以及离合器线圈(12)固定在第一臂架(1)上面，电机(4)与第二臂架(2)通过离合器吸盘(11)与离合器线圈(12)传输或切断动力。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，当离合器为上电状态时，电机(4)通过减速机(21)直接驱动第二臂架(2)，从而实现第二臂架(2)的刚性动作；当离合器为断电状态时，第二臂架(2)不再接受来自电机(4)的驱动力，从而使关节处于柔性状态。

5.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括同步带(15)、惰轮(17)、张紧连杆(20)、小同步带轮(19)、张紧连杆(20)、张紧轮架(21)、张紧轮(22)，其中，小同步带轮(19)与大同步带轮(7)通过同步带(15)连接，惰轮(17)位于同步带(15)的外侧，张紧轮(22)位于同步带(15)的内侧，张紧轮架(21)和张紧连杆(20)与张紧轮(22)固定连接并调节张紧轮(22)的位置。

6.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括油封盖(13)，固定于第二臂架(2)的下方。

7.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述机器人关节还包括位姿传感器，用于实时记录机器人关节的姿态并输出当前姿态的位置信息。