[发明专利]基于图像检测的割草机及割草机控制方法

权利要求书

1.一种基于图像检测的割草机，其特征在于，包括：

机体；

切割装置，设于所述机体的底部；

图像采集装置，用于采集所述机体前方地面的图像数据，所述图像采集装置包括：设于所述机体前端且具有向地面方向开口的遮光罩、位于遮光罩内的摄像头和光源；

控制装置，分别与所述切割装置、图像采集装置连接，用于根据所述图像数据计算得到图像特征值，并将所述图像特征值与预存的特征阈值进行比较：若所述图像特征值小于所述特征阈值，控制所述切割装置继续工作；否则控制所述切割装置停止工作。

2.根据权利要求1所述的基于图像检测的割草机，其特征在于，所述控制装置用于：

将所述图像数据进行灰度化处理；

分别计算不同边界区域中所包含的像素点的灰度均值，并将其中最大的灰度均值作为所述图像特征值。

3.根据权利要求1所述的基于图像检测的割草机，其特征在于，所述控制装置用于：

分别计算不同边界区域中所包含的像素点的R、G、B三个颜色通道像素值的平均加权和，并将其中最大的平均加权和作为所述图像特征值。

4.根据权利要求1所述的基于图像检测的割草机，其特征在于，还包括报警装置，用于在所述控制装置控制所述切割装置停止工作时发出报警信号。

5.根据权利要求4所述的基于图像检测的割草机，其特征在于，所述报警信号包括声音报警和/或灯光报警。

6.一种割草机控制方法，所述割草机包括机体及设于机体底部的切割装置，其特征在于，包括：

采集机体前方地面的图像数据；

根据所述图像数据计算得到图像特征值；

将所述图像特征值与预存的特征阈值进行比较：若所述图像特征值小于所述特征阈值，控制所述切割装置继续工作；否则，控制所述切割装置停止工作。

7.根据权利要求6所述的割草机控制方法，其特征在于，根据所述图像数据计算得到图像特征值的步骤为：

将所述图像数据进行灰度化处理；

分别计算不同边界区域中所包含的像素点的灰度均值，并将其中最大的灰度均值作为所述图像特征值。

8.根据权利要求6所述的割草机控制方法，其特征在于，根据所述图像数据计算得到图像特征值的步骤为：

分别计算不同边界区域中所包含的像素点的R、G、B三个颜色通道像素值的平均加权和，并将其中最大的平均加权和作为所述图像特征值。

9.根据权利要求6所述的割草机控制方法，其特征在于，在控制所述切割装置停止工作之后还包括发出报警信号的步骤。

10.根据权利要求9所述的割草机控制方法，其特征在于，所述报警信号包括声音报警和/或灯光报警。