[发明专利]断调平状态下平台惯导对准方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种导航方法，具体地说是初始对准方法。 

背景技术

初始对准技术是惯导系统的关键技术之一，它是惯导系统正常工作的基本条件。而传递对准即是针对于主、子惯导之间的一种初始对准技术。装有平台掼导的载体在为了解决工作时高速旋转时的平台施矩问题，要进入“断调平”状态，即跟踪平台惯性系，在惯性空间只受陀螺漂移影响，而平台惯性系指的是“断调平”状态初始时刻凝固在惯性空间的平台系，而此时作为主惯导的平台惯导依然跟踪地理系。 

此时的传递对准的目的即是解决处于“断调平”状态下的子惯导与跟踪地理系的主惯导之间的传递对准问题，如果用传统速度匹配的方法在地理系上完成，则估计不出Z轴上的失准角。 

发明内容

本发明的目的在于提供解决传统速度匹配的方法在Z轴上的失准角可观测度过低，滤波效果很差，不能进行估计的断调平状态下平台惯导对准方法。 

本发明的目的是这样实现的： 

本发明断调平状态下平台惯导对准方法，其特征是： 

(1)将子惯导进入断调平状态初始时刻的子惯导平台系凝固于惯性空间中，定义为子惯导平台惯性系p₀，之后子惯导平台系为s，此时主惯导平台依旧工作在地理系n； 

(2)将子惯导进入断调平状态初始时刻的主惯导平台系凝固于惯性空间中，定义为主惯导平台惯性系m； 

(3)把子惯导进入断调平状态初始时刻的地球系凝固于惯性空间中，定义为地心惯性系i，把主惯导在地理系n上所测比力fⁿ投影到地心惯性系i上得到 即为主惯导所测比力fⁿ在地心惯性系i的投影，为地理系n到 的地心惯性系i的方向余弦矩阵；对于子惯导，定义子惯导在地心惯性系i所测比力f^j为f^s为子惯导在子惯导平台系s上所测比力，为地理系m到的地心惯性系i的方向余弦矩阵，然后在i系上建立速度误差微分方程与失准角微分方程； 

(4)建立i系上的速度方程： 

v.ii=fi-gi,]]>

为主惯导的速度微分在地心惯性系i下的投影，且gⁱ为地理系下重力加速度矢量gⁿ在平台惯性系下投影则对子惯导也有： 

v.jj=fj-gj,]]>

为子惯导的速度微分在地心惯性i系下的投影，