[发明专利]一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法

权利要求书

1.一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法，其特征在于：实时采集AUV当前的航迹数据，航迹数据包括AUV的经度、纬度、深度、航速和航向，以及潮流、潮汐和海流数据，将AUV当前的航迹数据输入到AUV航迹预测模型进行预测，得到AUV的预测航迹；所述的AUV航迹预测模型进行预测的建立过程为：

步骤一：形成AUV航迹预测模型的训练样本，训练样本中的输入数据为先验的AUV的经度、纬度、深度、航速和航向，以及潮流、潮汐和海流数据，输出数据为先验的AUV的经度、纬度和深度数据；

步骤二：对输入数据主成分分析，得到简化的输入数据；

步骤三：确定计算参数，建立BP神经网络的AUV航迹预测模型；

步骤四：对得到的简化的输入数据进行BP神经网络训练，得到AUV航迹预测模型各层的权值和阈值。

2.根据权利要求1所述的一种基于海洋环境信息的自主式水下潜器航迹预测方法，其特征在于：输入数据对应的每个样本点包括的信息为：

⟨Hour,Min,Sec,Lon,Lat,Depth,Course,Speed,Course_OC,Speed_OC,Course_TI,Speed_TI,Tide⟩]]>

其中，Hour,Min,Sec分别为样本点的时间，即时、分、秒，Lon,Lat,Depth分别为样本点的经度、纬度和深度，Course,Speed分别为样本点的自主式水下潜器的航向和航速，Course_OC,Speed_OC分别为样本点海流的流向和流速，Course_TI，Speed_TI分别为样本点潮流的流向和流速，Tide分别为该样本点的潮汐高度，

输出数据的每个样本点包括：

＜Hour,Min,Sec,Lon,Lat,Depth＞

其中，Hour,Min,Sec分别为输出样本点的时间，即时、分、秒；Lon,Lat,Depth分别为输入样本点的自主式水下潜器的经度、纬度和深度。