[发明专利]一种适用于多场景切换的相机姿态标定方法和装置

权利要求书

1.一种适用于多场景切换的相机姿态标定方法，其特征在于，所述方法包括：

在世界坐标系下根据预设的形状绘制场景切换的触发区域以及特写场景的特写区域；

根据相机在特写场景下标定的姿态，存储对应的姿态参数；

计算特写场景中实际点的坐标与全景场景中对应的实际点的坐标之间的线性比例关系；

检测到目标进入所述场景切换的触发区域时，根据所述线性比例关系、所述特写区域和所述场景的姿态参数，将当前场景切换到被触发的场景。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特写场景包括左边特写场景、右边特写场景和中间特写场景；所述触发区域包括左边特写场景触发区域、右边特写场景触发区域和中间特写场景触发区域；所述特写场景的特写区域包括左边特写场景的特写区域、右边特写场景的特写区域和中间特写场景的特写区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在全景场景所在的世界坐标系下，针对所述根据预设的形状绘制场景切换的触发区域的方法还包括：

将所述左边特写场景的特写区域、中间特写场景的特写区域和右边特写场景的特写区域在全景场景所在的世界坐标系下均绘制出来；

选定所述左边特写场景的特写区域与所述中间特写场景的特写区域重叠部分的中线作为第一中线；选定所述中间特写场景的特写区域与所述右边特写场景的特写区域重叠部分的中线作为第二中线；

将所述第一中线确定为在全景场景下左边特写场景的特写区域与中间特写场景的特写区域之间的分界线；将所述第二中线确定为在全景场景下中间特写场景的特写区域与右边特写场景的特写区域之间的分界线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对所述检测到目标进入所述场景切换的触发区域时，将当前场景切换到被触发的场景的方法还包括：

在全景场景下，根据所述第一中线和所述第二中线判断目标所对应的特写场景；

根据预先绘制的特写场景的特写区域，将当前场景切换到对应特写场景的特写区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特写场景的特写区域为矩形，当所述特写场景为两个以上时，所述方法还包括：

在所述世界坐标系下根据标定的顶点所表示的实际点确定所述特写场景的特写区域的顶点坐标；

在所述世界坐标系下，根据所述顶点坐标所对应的实际点绘制所述全景场景与所述特写场景的拼接画面；

根据全景场景中顶点与特写场景中顶点的坐标之间的线性比例关系，计算全景场景中的其它实际点对应特写场景中的其它实际点的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将相机在全景场景下的姿态参数、在特写场景下的姿态参数以及所述顶点在不同的场景中的坐标均存储到相机的内部芯片中。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述特写场景下，所述场景切换的特写区域的侧边界与所述相机显示屏的侧边之间的宽度范围为25～50cm。

8.一种适用于多场景切换的相机姿态标定装置，其特征在于，所述装置包括：

场景绘制模块，用于在世界坐标系下根据预设的形状绘制场景切换的触发区域以及特写场景的特写区域；

姿态参数存储模块，用于根据相机在特写场景下标定的姿态，存储对应的姿态参数；

计算模块，用于计算特写场景中实际点的坐标与全景场景中对应的实际点的坐标之间的线性比例关系；

场景切换模块，用于检测到目标进入所述场景切换的触发区域时，根据所述线性比例关系、所述特写区域和所述场景的姿态参数，将当前场景切换到被触发的场景。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

顶点坐标对应单元，用于在所述世界坐标系下根据标定的顶点所表示的实际点确定所述特写场景的特写区域的顶点坐标；

画面拼接单元，用于在所述世界坐标系下，根据所述顶点坐标所对应的实际点绘制所述全景场景与所述特写场景的拼接画面；

计算单元，用于根据全景场景中顶点与特写场景中顶点的坐标之间的线性比例关系，计算全景场景中的其它实际点对应特写场景中的其它实际点的坐标。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

参数存储单元，用于将相机在全景场景下的姿态参数、在特写场景下的姿态参数以及所述顶点在不同场景中的坐标存储到相机的内部芯片中。