[发明专利]一种移动节点辅助下的目标定位方法

权利要求书

1.一种移动节点辅助下的目标定位方法，其特征是：通过移动节点在定位场景中避障前进，期间周期性的发送自身坐标，形成虚拟信标；未知节点收到虚拟信标的坐标之后，持续保存处于自己通信范围内的虚拟信标；而后，利用虚拟投影的方法求得虚拟投影信标的位置；求过垂足的两条垂线的交点，作为未知节点的坐标位置；具体步骤如下：

(1)移动节点在现场避障前进，在前进过程中周期性的发送自身坐标，形成虚拟信标；

(2)未知节点接收到虚拟信标后保存处于自己通信范围内的虚拟信标；

(3)利用任意路径虚拟投影法对虚拟信标进行虚拟投影，得到虚拟投影信标，求解虚拟投影信标的坐标值；

(4)利用扩展定向天线定位法，求解垂足并引垂线，求两条垂线的交点，作为未知节点的坐标位置，实现移动节点辅助下的目标定位。

2.根据权利要求1所述的移动节点辅助下的目标定位方法，其特征是：所述的扩展定向天线定位法步骤如下：

a.从多次进入未知节点所形成的虚拟投影信标中任取两次：如果是直线进入，为虚拟信标；如果是曲线进入，则为虚拟投影信标；

b.求解每一次进入的垂足：如果虚拟投影信标的个数为奇数，以最中间的虚拟投影信标为垂足引一条垂线；如果虚拟投影信标的个数为偶数，则取中间两个虚拟投影信标的坐标平均值为垂足引一条垂线；

c.求解两条垂线的交点，实现扩展定向天线的定位。

3.根据权利要求1所述的移动节点辅助下的目标定位方法，其特征是：所述的任意路径虚拟投影法步骤如下：

a.将第一个虚拟信标和最后一个虚拟信标作为端点，画一条直线段作为移动信标的虚拟移动路径；式中：j代表移动信标第j次进入未知节点的通信范围，表示移动信标第j次进入未知节点通信范围后留下的第一个虚拟信标，为其坐标值，N_B表示移动信标在未知节点通信范围内留下的全部虚拟信标数目，是移动信标第j次进入未知节点通信范围留下的最后一个虚拟信标，为其坐标值；

b.除第一个虚拟信标和最后一个虚拟信标外，过虚拟信标各画一条与x轴平行的辅助线，使这些辅助线与虚拟移动路径形成一系列交点，称为虚拟信标在虚拟移动路径上的虚拟投影信标，用虚拟投影信标表示；第一个虚拟投影信标和最后一个虚拟投影信标、视为分别与虚拟信标重合；

c.确定虚拟投影信标B_pi的坐标值，当直线段的斜率时，坐标值由下式得出：

xpij=1kj·(yBij-yB1j)+xB1jypij=yBij;]]>

否则，坐标值由下式得出：

xpij=xBijypij=kj·(xBij-xB1j)+yB1j;]]>

式中：k_j是直线段的斜率，为第一个虚拟信标的坐标值，是第i，(i＝2,…,N_B-1)个虚拟信标的坐标值，为虚拟投影信标B_pi，(i＝2,…,N_B-1)的坐标值。