[发明专利]一种四关节机械手

权利要求书

1.一种四关节机械手，包括转台、一号电动缸、大机械臂、小机械臂、二号电动缸、手腕、机架和电机；转台竖向设置，并且转动连接在机架上；电机与转台连接，并可驱动转台在机架上转动；大机械臂的尾部用一号铰链与转台铰接，大机械臂可绕一号铰链的铰链轴线转动；大机械臂的头部用二号铰链与小机械臂铰接，大机械臂和小机械臂可绕二号铰链的铰链轴线相对转动；一号电动缸的缸体铰接在大机械臂上，其活塞用三号铰链与小机械臂铰接；手腕用四号铰链与小机械臂的头部铰接，手腕和小机械臂可绕四号铰链的铰链轴线相对转动；二号电动缸的缸体铰接在大机械臂上，其活塞与转台铰接；其特征在于：还包括定向下杆、定向上杆和转角；转角与二号铰链连接，转角可绕二号铰链的铰链轴线转动；定向下杆的一端用五号铰链与转台铰接，定向下杆可绕五号铰链的铰链轴线转动；定向下杆的另一端用六号铰链与转角铰接，定向下杆和转角可绕六号铰链的铰链轴线相对转动；定向上杆的一端用七号铰链与手腕铰接，定向上杆和手腕可绕七号铰链的铰链轴线相对转动；定向上杆的另一端用八号铰链与转角铰接，定向上杆和转角可绕八号铰链的铰链轴线相对转动；一号铰链铰链轴线所在的直线、五号铰链铰链轴线所在的直线、六号铰链铰链轴线所在的直线、二号铰链铰链轴线所在的直线这四条直线分别为一个平行六面体的四条侧棱所在的直线；二号铰链铰链轴线所在的直线、八号铰链铰链轴线所在的直线、七号铰链铰链轴线所在的直线、四号铰链铰链轴线所在的直线这四条直线分别为另一个平行六面体的四条侧棱所在的直线；

过程1：电机动作，其电机轴驱动转台转动，转台带动大机械臂转动，大机械臂带动小机械臂转动，小机械臂带动手腕转动；

过程2：二号电动缸动作，其活塞伸缩，二号电动缸推动大机械臂绕一号铰链的铰链轴线转动，大机械臂带动小机械臂转动，小机械臂带动手腕转动；该过程2中，定向下杆产生联动，定向下杆绕五号铰链的铰链轴线转动；定向下杆另一端通过六号铰链推拉转角，并且转角和定向下杆绕六号铰链的铰链轴线相对转动；转角通过八号铰链推拉定向上杆，并且定向上杆和转角绕八号铰链的铰链轴线相对转动；定向上杆通过七号铰链推拉手腕，并且定向上杆和手腕绕七号铰链的铰链轴线相对转动，手腕和小机械臂绕四号铰链的铰链轴线相对转动；

过程3：一号电动缸动作，其活塞伸缩，二号电动缸推动小机械臂相对于大机械臂绕二号铰链的铰链轴线转动，小机械臂带动手腕转动；该过程3中，定向上杆产生联动，通过七号铰链推拉手腕，并且定向上杆和手腕绕七号铰链的铰链轴线相对转动，手腕和小机械臂绕四号铰链的铰链轴线相对转动；转角不动，定向上杆和转角绕八号铰链的铰链轴线相对转动。

2.根据权利要求1所述的四关节机械手，其特征在于：所述的三号铰链、二号铰链、四号铰链依次排列。

3.根据权利要求1所述的四关节机械手，其特征在于：在所述的手腕底部固定有抓取机构，抓取机构为电磁铁。