[发明专利]自移动机器人

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括自移动模块和多个可互换的连接于自移动模块 的工作模块中的至少一个；

所述自移动模块包括控制单元、第一能量单元、第一行走单元和第一接口 单元，所述控制单元执行预定指令以控制自移动机器人运行；所述第一能量单 元包括可充电电池，向自移动模块或自移动机器人提供能量；所述第一行走单 元辅助自移动模块行走；

所述工作模块包括第一工作单元、第二行走单元和第二接口单元，所述第 一工作单元执行特定类型的工作，所述第二行走单元辅助工作模块行走；

所述第一接口单元和第二接口单元能够对应配接以将工作模块连接到自移 动模块上,其特征在于：

所述工作模块还包括第二能量单元，所述第一能量单元包括可充电电池， 所述第二能量单元向工作模块或自移动机器人系统提供能量。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述自移动模块还包括 第二工作单元，所述第二工作单元执行特定类型的工作。

3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述工作模块上设有充 电接口,所述充电接口能够和外部的电源接口连接以接收充电电能。

4.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于：所述充电接口和所述电 源接口均为无线充电接口。

5.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述第一接口单元包括 第一能量接口、第一控制接口和第一机械接口，所述第二接口单元包括第二能 量接口、第二控制接口和第二机械接口，所述第一接口单元和第二接口单元配 接时，第一能量接口和第二能量接口对接以在自移动模块和工作模块之间传递 能量，第一控制接口和第二控制接口对接以在自移动模块和工作模块之间传递 信号，第一机械接口和第二机械接口对接以将自移动模块和工作模块连接在一 起。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于：所述自移动模块包括充 电接口，所述工作模块通过第二能量接口、第一能量接口和所述充电接口连接 到外部的电源接口以接收充电电能。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于：所述充电接口包括第一 充电极片组和第二充电极片组，所述第一充电极片组连接到第一能量单元以向 其充电，所述第二充电极片组通过第一能量接口、第二能量接口连接到所述第 二能量单元以向其充电。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述自移动模块还包括 探测单元，所述探测单元探测工作模块并将探测结果发送给控制单元；所述控 制单元根据探测结果判定是否探测到了所需要连接的工作模块，当判定结果为 是时，所述控制单元控制第一行走单元行走以使自移动模块与所述所需要连接 的工作模块连接。

9.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述工作模块为割草机 模块、扫地机模块、扫雪机模块、吹吸机模块、施肥机模块、洒水机模块的至 少一个。

10.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于：所述控制单元监控第一 能量单元和第二能量单元的能量水平，当第二能量单元的能量水平大于第一阈 值时，控制第二能量单元向工作模块提供能量；当第二能量单元的能量水平小 于所述第一阈值且第一能量单元的能量水平大于第二阈值时，控制第一能量单 元向工作模块提供能量。