[发明专利]一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手的抓手装置，具体是指用于注塑机生产，将制品从一模多出的注塑模具上取下，并能够将多个制品紧凑收拢装入周转箱内的一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手。 

背景技术

用于从注塑机模具上自动取下注塑制品的机械手简称机械手，机械手由机械臂肘和抓手构成，抓手用于从注塑机模具上抓取制品，基于抓取制品的结构方式，采用机械夹取下制品的抓手称为机械抓手，采用负压吸盘取下制品的抓手称为吸盘抓手，通常的吸盘抓手上设有多个吸盘，用于从一模多出的模具中一次同时取下多个制品，因而称为多吸盘抓手；本文涉及多吸盘抓手简称多盘抓手。现有技术多盘抓手取下多个制品后，将制品临时散乱搁置在注塑机旁边的暂置平台上，由人工将散乱的制品归置整齐，再紧凑码放至周转箱内运走；人工归置装箱，用工多费用大，成本高、效率低，此外，不适合人机隔离或无人值守车间的全自动化生产要求，因此，现有技术存在成本高、效率低，不适合人机隔离、无人值守车间生产要求的问题与不足。 

发明内容

针对上述现有技术存在的问题与不足，本发明采用由上定板、下定板、内链块、动板、外链块、上连杆、下连杆、动连杆、盘连杆、气缸、吸盘构成的装置；本装置以气缸的中轴线为中心线，分为四个对称的联动部分，俯视呈十字放射结构，且以主视的右部进行结构表述；内链块将上定板和下定板连接为整体，动板位于下定板的下方，气缸的缸体与下定板固定连接，气缸的活塞杆与动板固定连接；按上下左右位置，上连杆、下连杆、内链块和外链块连接为相互可转动的四边形结构；动连杆的上端与下连杆的支点孔可转动连接，动连杆的下端与动板可转动连接，外链块的下端与盘连杆的左端固定连接，盘连杆的右端与吸盘的上端固定连接；工作时，四个吸盘分别吸取四个相互分散的制 品脱离模具，气缸驱动动板向下移动，动板经动连杆带动外链块、上连杆、下连杆作以内链块为固定边的四边形变形运动，使得外链块带动盘连杆、吸盘和制品作向下向心的收拢运动，将四个制品紧凑收拢后装入周转箱的技术方案，提供一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手，旨在使多吸盘抓手的工作，达到降低成本、提高效率，适合人机隔离、无人值守车间生产要求的目的。 

本发明的目的是这样实现的：一种能够紧凑收拢制品的多吸盘抓手，包括上定板、下定板、内链块、动板、外链块、上连杆、下连杆、动连杆、盘连杆、支点轴、气缸、吸盘，本装置以气缸的中轴线为中心线，分为四个对称的联动部分，俯视呈十字放射结构，其中：所述内链块、外链块、上连杆、下连杆、动连杆、盘连杆、支点轴、吸盘以主视右部进行结构表述； 

所述的上定板为矩形板状的钢质构件，上定板的中心设有圆形通孔称为避空孔；上定板在所述避空孔周边的前后左右位置处分别设有用于连接的通孔称为上定接孔； 

所述的下定板为条形板状的钢质构件，下定板的中心设有用于连接的圆形的通孔称为下定孔； 

所述的内链块为矩形块状的钢质构件，内链块的右部中心设有上下方向、开口向右的通槽称为连接槽；内链块的右上部设有前后方向穿过所述连接槽的圆形通孔称为内上孔，内链块的右下部设有前后方向穿过所述连接槽的圆形通孔称为内下孔； 

所述的动板为条形板状的钢质构件，动板的中心设有用于连接的圆形的通孔称为动中孔；动板的左右二端设有前后方向的圆形通孔称为动转孔； 

所述的外链块为矩形块状的钢质构件，外链块的上端设有前后方向的圆形通孔称为外上孔；外链块的中部设有前后方向的圆形通孔称为外中孔；外链块的下端面设有用于连接的内螺孔； 

所述的上连杆为Π字形块状的钢质构件，上连杆的左右二端分别设有前后方向的圆形通孔且分别称为上连左孔和上连右孔； 

所述的下连杆为倒Π字形块状的钢质构件，下连杆的左右二端分别设有前后方向的圆形通孔且分别称为下连左孔和下连右孔，下连杆在所述下连左孔的右方还设有一个与所述下连左孔平行的圆形通孔称为支点孔； 

所述的动连杆为中部向上折弯135°角的条形块状的钢质构件，动连杆的左右二端分别设有前后方向的圆形通孔且分别称为动左孔和动右孔； 

所述的盘连杆为矩形板状的钢质构件，盘连杆的左端设有上下方向的圆形通孔称为盘杆左孔，盘连杆的中部至右端设有上下方向、长圆形的通孔称为盘杆右孔； 

所述的支点轴为前端设有凸缘的圆柱台阶形钢质构件； 

所述的气缸为由缸体、活塞杆构成的气动伸缩执行元件； 

所述的吸盘为上部设有连接螺纹、中部设有真空通道、下部设有橡胶质吸盘的真空吸附执行元件；