[发明专利]消除高重频机载激光雷达系统的测距歧义的方法和装置

权利要求书

1.一种消除高重频机载激光雷达系统的测距歧义的方法，其特征在于，包括：

利用机载LiDAR系统的原始脉冲数据，选取所述机载LiDAR系统的测区对应时间范围的POS数据子集和对应空间范围的DEM数据子集；

统计得到所述POS数据子集的最大和最小高程、所述DEM数据子集的最大和最小高程，设置所述DEM数据子集的距离误差限因子，计算所述测区内激光脉冲传播的初始距离区间和地物空间分布的上下容忍度阈值；

遍历所述机载LiDAR系统发射的原始激光脉冲信号，按照设定的测距歧义算法利用所述POS数据子集的最大最小高程、所述DEM数据子集最大最小高程，所述距离误差限因子、所述初始距离区间和所述上下容忍度阈值，对每个原始激光脉冲信号进行测距歧义解算，获取正确测距的每个原始激光脉冲信号对应的回波信号；

对所述机载LiDAR系统的正确测距的所有原始激光脉冲信号和每个原始激光脉冲信号对应的回波信号进行重排序，生成所述机载LiDAR系统的正确测距的测量数据集。

2.根据权利要求1所述的消除高重频机载激光雷达系统的测距歧义的方法，其特征在于，所述的利用机载LiDAR系统的原始脉冲数据，选取所述机载LiDAR系统的测区对应时间范围的POS数据子集和对应空间范围的DEM数据子集，包括：

以航线为单位获取机载LiDAR系统的原始脉冲数据采集的起始和结束GPS时刻，根据所述起始和结束GPS时刻截取相同时间范围内机载LiDAR系统的POS数据子集，根据所述POS数据子集获取航线POS数据坐标的东、南、西、北四个方向的最大边界，利用上述四个方向的最大边界组成的拓展范围截取所述机载LiDAR系统的测区的已有DEM数据子集。

3.根据权利要求2所述的消除高重频机载激光雷达系统的测距歧义的方法，其特征在于，所述的统计得到所述POS数据子集的最大最小高程、所述DEM数据子集的最大最小高程，设置所述DEM数据子集的距离误差限因子，计算所述测区内激光脉冲传播的初始距离区间和地物空间分布的上下容忍度阈值，包括：

统计所述POS数据子集中航迹的最大高程值H_Max、最小高程值H_Min及所述DEM数据子集的最大高程值A_Max、最小高程值A_Min，设DEM高程精度造成的距离误差限因子为T，所述机载LiDAR系统的激光雷达扫描视场角为θ，脉冲重频为PRR，得到所述测区内激光脉冲传播的初始距离区间的两个极值R_Max、R_Min为：

RMax=HMax-AMin+Tcosθ2]]>

R_Min＝H_Min-A_Max-T

同时得到所述测区地物的地表高度范围造成的向上容忍度阈值uH和向下容忍度阈值dH

uH＝v/6·PRR

dH＝T