[发明专利]货物堆垛抓取器

权利要求书

1.一种货物堆垛抓取器，包括机架、设在机架上的旋转连接座，旋转连接座的下方连接有减速电机，其特征是，所述的机架下侧设有两条平行的水平电缸，机架下侧中间部位设有垂直于水平电缸的限位支架，水平电缸上位于限位支架的一侧设有插取机构，所述限位支架的另一侧设有挡垛机构；所述的插取机构包括调节支架、插杆连接支架，所述的调节支架的上端通过滑动连接架与水平电缸滑动连接，所述的插杆连接支架的下端设有插杆连接座，插杆连接座上设有一排平行的插杆，调节支架下端与插杆连接支架下端铰接，调节支架上还设有可控制插杆连接支架转动的调节气缸。

2.根据权利要求1所述的货物堆垛抓取器，其特征是，插杆连接支架的上端设有两个竖直平行的滑轨，滑轨上分别设有滑动座，所述滑动座内端之间设有连接板，滑动座的外端设有滚轮，所述的调节支架位于滚轮与连接板之间，调节支架与滚轮的接触面上设有滚轮导向板，调节支架分为下调节支架、上调节支架，当下调节支架处于竖直位置时，上调节支架向插杆连接支架侧倾斜，所述的滚轮导向板位于上调节支架上，所述调节气缸的两端分别与连接板、调节支架下端铰接，当调节气缸伸缩时，滚轮沿着滚轮导向板移动，滑动座沿着滑轨移动。

3.根据权利要求2所述的货物堆垛抓取器，其特征是，所述的插杆的截面呈矩形，插杆的底面为斜面，插杆的底面从插杆内端到外端向上倾斜；当调节气缸轴缩入时，插杆顶面处于水平状态，当调节气缸轴伸出时，插杆顶面处于倾斜状态。

4.根据权利要求1或2或3所述的货物堆垛抓取器，其特征是，所述的挡垛机构包括挡板、两组对称的铰臂，铰臂的内端与限位支架固定连接，铰臂外端与挡板连接，其中一根铰臂的关节处设有电机，另一根铰臂的关节处设有螺套，螺套内设有螺杆，螺杆的一端与所述电机同轴连接。

5.根据权利要求4所述的货物堆垛抓取器，其特征是，铰臂的两端都设有铰轴，两组铰臂的外端通过铰轴与一连接座连接，所述的挡板中间部位与连接座铰接。

6.根据权利要求5所述的货物堆垛抓取器，其特征是，所述的铰轴上设有齿轮片，两组铰臂的铰轴上的齿轮片对应啮合。

7.一种物料托盘，包括矩形的托盘本体，所述的托盘本体的侧面设有贯穿相对两个侧面的插孔，其特征是，所述的托盘本体的顶面设有若干平行的插槽，所述插槽的宽度大于插杆的宽度，所述相邻插槽之间的距离与相邻插杆之间的距离相等。