[发明专利]一种管道内壁视觉检测装置及方法

权利要求书

1.一种管道内壁视觉检测装置，适用于对管道内壁表面凹凸不平状况的检测，其特征在于，包括支撑顶升机构、旋转机构、第一线激光器、视觉采集机构和控制机构，所述控制机构分别与所述支撑顶升机构、旋转机构、第一线激光器、视觉采集机构相连，所述控制机构控制所述支撑顶升机构移动至所述管道内壁内，所述控制机构控制所述旋转机构旋转，所述旋转机构的旋转轴与所述管道内壁的中心轴平行，所述第一线激光器设于所述旋转机构上，并可随所述旋转机构旋转，所述第一线激光器在所述管道内壁投射出平行于所述管道内壁中心轴的第一线激光，所述视觉采集机构采集所述管道内壁及其上的第一线激光的图像，并将所述图像传递至所述控制机构，所述第一线激光器、所述视觉采集机构和第一线激光不在同一平面上。

2.如权利要求1所述的管道内壁视觉检测装置，其特征在于，还包括照明机构，所述照明机构与所述控制机构相连。

3.如权利要求2所述的管道内壁视觉检测装置，其特征在于，还包括打磨机构，所述打磨机构分别与所述旋转机构和控制机构相连。

4.如权利要求3所述的管道内壁视觉检测装置的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，通过第一线激光器在管道内壁投射出第一线激光，所述第一线激光与所述管道内壁的中心轴平行；

步骤2，旋转所述第一线激光器和第一线激光，其旋转轴与所述管道内壁的中心轴平行；

步骤3，视觉采集机构将采集的管道内壁及其上第一线激光的图像，并将所述图像传递至控制机构；

步骤4，所述控制机构通过传递至的所述图像中第一线激光的变形程度，得出所述管道内壁表面的凹凸不平状况。

5.如权利要求4所述的管道内壁视觉检测方法，其特征在于，所述步骤4中还包括所述控制机构通过所述图像调节所述照明机构的亮度。

6.如权利要求7所述的管道内壁视觉检测方法，其特征在于，还包括步骤5，根据控制机构得出的管道内壁表面的凹凸不平状况，所述控制机构控制打磨机构进行打磨。

7.如权利要求6所述的管道内壁视觉检测方法，其特征在于，所述步骤2中的旋转轴与所述管道内壁的中心轴重合。

8.如权利要求7所述的管道内壁视觉检测方法，其特征在于，所述打磨机构为砂轮机。

9.如权利要求8所述的管道内壁视觉检测方法，其特征在于，所述打磨机构上还设有第二线激光器和第三线激光器，所述第二线激光器和第三线激光器分别投射到所述管道内壁表面相互平行且与所述第一线激光垂直的第二线激光和第三线激光。

10.如权利要求9所述的管道内壁视觉检测方法，其特征在于，所述第二线激光器和第三线激光器分别设于所述砂轮机的砂轮的两侧。