[发明专利]双目相机的成像方法及其装置

权利要求书

1.一种双目相机的成像方法，其特征在于，包括以下步骤：

将双目相机采集到的当前帧中的两幅当前图像进行拼接融合；

计算所述当前图像的融合区域在融合前后的融合亮度差和融合颜色差；

根据所述融合亮度差和融合颜色差调整拍摄所述当前图像相机的拍摄参数；

控制拍摄所述当前图像的相机以调整后的拍摄参数拍摄下一帧图像，其中，

所述拍摄参数包括增益和快门时间，并且，

所述根据所述融合亮度差和融合颜色差调整拍摄所述当前图像相机的拍摄参数的步骤包括以下子步骤：

如果所述当前图像的融合亮度差大于等于融合亮度阈值，则根据当前图像的全局亮度差和全局亮度阈值调整拍摄该当前图像的相机的增益和快门时间；

如果所述当前图像的融合亮度差小于融合亮度阈值且当前图像的融合颜色差大于融合颜色阈值，则根据所述当前图像的融合颜色差和整个该当前图像的偏色度调整拍摄该当前图像的相机的增益和快门时间。

2.根据权利要求1所述的双目相机的成像方法，其特征在于，所述根据当前图像的全局亮度差和全局亮度阈值调整拍摄该当前图像的相机的增益和快门时间的子步骤是通过以下方式实现的：

如果当前图像的全局亮度差大于等于全局亮度阈值，且当前图像的融合亮度差大于等于融合亮度阈值，则降低增益，在增益降低到增益下限时，减少快门时间；

如果当前图像的全局亮度差大于等于全局亮度阈值，且当前图像的融合亮度差小于融合亮度阈值，则增加增益，在增益增加到增益上限时，延长快门时间；

如果当前图像的全局亮度差小于全局亮度阈值，且当前图像的融合亮度差小于融合亮度阈值，则延长快门时间，在快门时间延长到快门时间上限时，增加增益；

如果当前图像的全局亮度差小于全局亮度阈值，且当前图像的融合亮度差大于等于融合亮度阈值，则减小快门时间，在快门时间减小到快门时间下限时，降低增益。

3.根据权利要求1或2所述的双目相机的成像方法，其特征在于，所述根据所述当前图像的融合颜色差和整个该当前图像的偏色度调整拍摄该当前图像的相机的增益和快门时间的子步骤是通过以下方式实现的：

如果所述偏色度小于等于偏色阈值，则根据当前图像的融合颜色差调整增益和快门时间；

如果所述偏色度大于偏色阈值，则执行以下循环操作直到当前图像的偏色度小于等于偏色阈值：

将所述融合颜色差乘以偏色系数后，计算当前帧中所述当前图像的偏色度。

4.一种双目相机的成像装置，其特征在于，包括：

拼接融合单元，用于将双目相机采集到的当前帧中的两幅当前图像进行拼接融合；

差值计算单元，用于计算所述当前图像的融合区域在融合前后的融合亮度差和融合颜色差；

参数调整单元，用于根据所述融合亮度差和融合颜色差调整拍摄所述当前图像相机的拍摄参数；

图像拍摄单元，用于控制拍摄所述当前图像的相机以调整后的拍摄参数拍摄下一帧图像；其中，

所述拍摄参数包括增益和快门时间；并且，

所述参数调整单元包括以下子单元：

亮度调整子单元，用于当所述当前图像的融合亮度差大于等于融合亮度阈值时，根据当前图像的全局亮度差和全局亮度阈值调整拍摄该当前图像的相机的增益和快门时间；

颜色调整子单元，用于当所述当前图像的融合亮度差小于融合亮度阈值且当前图像的融合颜色差大于融合颜色阈值时，根据所述当前图像的融合颜色差和整个该当前图像的偏色度调整拍摄该当前图像的相机的增益和快门时间。