[发明专利]一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法

权利要求书

1.一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

1)称重传感器把涂料桶的重量信号转变成表示重量的模拟电信号；信号处理模块将表示重量的模拟电信号转变成表示重量的数字信号；通讯模块将表示重量的数字信号定时发送到计算模块；

2)计算模块计算流量值时首先从通讯模块传过来的称重数据中连续取m+n个数据，记为：g₁、g₂、…g_m、g_m+1…g_n、g_n+1、g_n+2、…g_n+m，并将该称重数据分成两组，前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。即：

ga=g1+g2...+gnn,gb=gm+1+gm+2...+gm+nn]]>

式中：g_a、g_b为两组称重数据的平均值，单位为克；g₁、g₂、…g_n+m为通讯模块传来的称重数据，单位为克；n、m为使计算的流量值稳定而预先设定的参数；

流量值为两组平均值之差除以其时间间隔m/f，即：

Q=(ga-gb)·fm]]>  克/秒

式中：Q为所求的流量值，克/秒；g_a、g_b为两组称重数据的平均值；f为称重传感器的采样频率，单位为Hz；

3)计算下一个流量值时，首先更新步骤2)中的m+n个称重数据中的k个数据，更新方法为：从通讯模块传过来的称重数据中连续取k个数据放在步骤2)中的m+n个称重数据的后面，然后删除最前面的k个数据，按步骤2)的方法用更新过的m+n个数据计算新的流量值，得到一个流量值所用的时间为k/f。

2.根据权利要求1所述的一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，其特征在于：m的取值要大于称重数据波动1个周期所能采集到的数据个数；n的取值要大于称重数据波动3个周期所能采集到的数据个数。

3.根据权利要求1或2所述的一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，其特征在于：所述的称重传感器采用电子称，存储与显示模块采用单片机或个人电脑。