[发明专利]能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架

权利要求书

1.能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架，其特征在于利用对称布置的平行四边形机构传递动力，驱动支撑臂折叠与展开，原动机为蜗轮蜗杆减速电机。在此系统上加入限位扣与旋翼挡板。 

2.根据权利要求1所述的能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架，其特征在于用对称布置的平行四边形机构传递动力，并使该机构全程不通过运动不确定位置，使支撑臂可靠展开与折叠，结构简单，重量轻盈。 

3.根据权利要求1所述的能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架，其特征在于使用蜗轮蜗杆减速电机为原动机，在保证增大扭矩的同时还可利用其本身的自锁特性实现支撑臂的展开、折叠到位后锁死，并利用其低速的性质防止其再展开与折叠的过程中因惯性对飞行器的结构产生破坏。 

4.根据权利要求1所述的能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架，其特征在于限位扣通过限制连杆的位置，既能防止支撑臂展开过度，又能防止其折叠过度，实现两种工况的双限位。 

5.根据权利要求1所述的能自主折叠、展开的六旋翼飞行器机架，其特征在于将旋翼挡板固定在上中心板上，使支撑臂折叠时，旋翼无论处于何种角度，都能在旋翼挡板的作用下转为与旋翼挡板近似平行的状态。最终，六片旋翼首尾连成正六边形，节省空间。