[发明专利]一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法有效
| 申请号： | 201410549590.3 | 申请日： | 2014-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN104296780A | 公开（公告）日： | 2015-01-21 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;赵玉;宋清;杨燕;刘贤俊;刘志鹏 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李昊 |
| 地址： | 214000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重力 运动 sins 对准 纬度 计算方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)由陀螺仪和加速度计测量值构建重力视运动向量；
2)采用参数辨识与重构方法消除仪表随机噪声的影响；
3)由三个时刻的重力视运动向量求取重力视运动锥体底圆的中心点坐标以及底圆半径；
4)构建锥体中心轴向量，通过向量运算方法完成初始对准；
5)根据锥体中各向量几何关系完成纬度L计算。
2.根据权利要求1所述的一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法，其特征所述的步骤1)由陀螺仪和加速度计测量值构建重力视运动向量具体包括如下步骤：
凝固初始时刻t0的载体坐标系b为惯性坐标系得到初始时刻b系与系间姿态矩阵为I为3×3的单位矩阵；
利用陀螺仪的测量值跟踪b系相对于系的变化：
式中，上标“^”表示计算值；“～”表示测量值；
通过式(1)计算得到的姿态矩阵将加速度计的测量值投影到系中，得到惯性系中重力视运动向量为：
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