[发明专利]用于支持车辆的直线行驶的方法和转向系统及其车辆

权利要求书

1.一种用于支持车辆(1)的直线行驶的方法，该车辆(1)包含具有主动转向辅助(2)的转向系统，采用此转向辅助(2)，基于施加于方向盘的转向扭矩(3)计算所需的支持扭矩(4)，其中，通过由支持扭矩(4)和计算的修正扭矩(12)的叠加组成的控制扭矩(8)控制转向辅助(2)，

其特征在于，

由因子(λ)加权支持扭矩(4)，其中因子(λ)来源于当前记录的驾驶动态数据(9)的至少一个值，

基于逐步计算的支持扭矩(4)并通过由附加的因子(μ)加权所述由因子(λ)加权的支持扭矩(4)来计算修正扭矩(12)，其中所述附加的因子(μ)来源于各自的当前记录的驾驶动态数据(9)的至少一个值。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，其包含当前驾驶动态数据(9)的记录、考虑到所述记录的驾驶动态数据(9)而正在计算的控制扭矩(8)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，将连续特征场控制用于计算取决于各自的当前驾驶动态数据(9)的控制扭矩(8)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

将因子(λ)和/或附加的因子(μ)作为每一个均包含单个变量的记录的驾驶动态数据(9)的任意复变函数的积而计算。

5.一种用于支持车辆(1)的直线行驶的转向系统，包含主动转向辅助(2)和设计为基于施加于方向盘的转向扭矩(3)而计算所需支持扭矩(4)的支持函数(5)，

其特征在于，其包含

设计为由因子(λ)加权支持扭矩(4)、基于逐步计算的支持扭矩(4)并通过由附加的因子(μ)加权所述由因子(λ)加权的支持扭矩(4)来计算修正扭矩(12)的修正装置(6)、能够由控制扭矩(8)控制的转向辅助(2)，控制扭矩(8)由支持扭矩(4)和修正扭矩(12)的叠加组成，

其中因子(λ)来源于当前记录的驾驶动态数据(9)的至少一个值；所述附加的因子(μ)来源于各自的当前记录的驾驶动态数据(9)的至少一个值。

6.根据权利要求5所述的转向系统，

其特征在于，其包含

设计为记录该车辆的各自当前驾驶动态数据(9)的记录装置。

7.根据权利要求5或6所述的转向系统，

其特征在于，

修正装置(6)包含控制系统(10)和单个输入及单个输出，其中控制系统(10)设计为接收采用记录的驾驶动态数据(9)加权的支持扭矩(4)的输入信号(11)且设计为采用当前记录的驾驶动态数据(9)的单个值加权此输入信号，并设计为将其以修正扭矩(12)的形式作为输出信号输出，以便可通过支持扭矩(4)和修正扭矩(12)的叠加以控制扭矩(8 )的形式控制转向辅助(2)。

8.根据权利要求7所述的转向系统，

其特征在于，

凭借控制系统(10)的另一个输入，可将控制系统(10)复位为初始值。

9.一种具有根据前述权利要求5-8的任一项所述的转向系统的车辆。