[发明专利]一种水下打捞机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下打捞机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

水下机器人能完成大量人类无法在水下完成的工作，水下机器人上装有摄像头，控制人员可以在船上或者岸上实时看到海底情况，可广泛用于海底矿产资源开发、水下施工以及军事和国防建设等许多方面，水下机械手和水下机械爪是水下机器人的关键部件，然而现有设计的机械手和机械爪结构较为复杂，不利于操作，运动范围小，适用性较差。为了解决上述困难，需要开发一款操作简单、运动范围广、适应性强的水下机器人。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下打捞机器人。

本发明要解决的问题是现有设计的机械手和机械爪结构较为复杂，不利于操作，运动范围小，适用性较差的问题。

为实现本发明的目的，本发明采用的技术方案是：

一种水下打捞机器人，包括机械手、底板、高清摄像头、支撑架、LED灯、双目摄像头、第一气囊、法兰盘、第一气泵、亚克力圆筒、主推进器、单片机控制器、电瓶、挡板、缺口、侧推进器、滑轨、滑块、第二爪、第一气缸、第一电磁阀、第一支板、剪叉臂、第二电磁阀、第二气缸、伸缩棍、第一爪、机械爪、支架、第三电磁阀、第一电机座、第二支板、第三气缸、第一电动机、第一联轴器、连接轴、轴套、机械臂、第二电动机、轴承架、第二联轴器、丝母、丝杠、长柄、钩子、第二气泵、连杆、第二气囊、夹指、电动推杆和连接块，所述底板上安装四个支撑架，相邻两个支撑架上各安装亚克力圆筒，亚克力圆筒左右两端各安装法兰盘，位于前侧的亚克力圆筒内安装LED灯、双目摄像头和高清摄像头，高清摄像头为向下倾斜安装，双目摄像头为水平安装，位于后侧的亚克力圆筒内安装单片机控制器和电瓶，电瓶通过导线与单片机控制器相连，单片机控制器通过脐带缆与岸上的操作系统相连，单片机控制器通过导线分别与LED灯、双目摄像头和高清摄像头相连，主推进器安装在底板上，单片机控制器通过导线与主推进器相连，两个第一气囊和两个第一气泵安装在底板上，第一气囊通过气管与第一气泵相连，第一气泵通过导线与单片机控制器相连，底板左右两侧各对称安装挡板，挡板上设有两个缺口，挡板上安装侧推进器，底板前端安装机械手，底板左右两端各安装两个机械爪，同侧的两个机械爪之间安装伸缩棍，第二气缸活塞杆倾斜安装在伸缩棍右端，第二气缸与伸缩棍呈145°安装，第二气缸安装在第一支板上，第一支板安装在挡板右侧，第二电磁阀安装在第一支板上，第二电磁阀通过管路与第二气缸相连，第二电磁阀通过导线与单片机控制器相连。

所述机械手包括支架、第三电磁阀、第一电机座 、第二支板、第三气缸、第一电动机、第一联轴器、连接轴、轴套、机械臂、第二电动机、轴承架、第二联轴器、丝母、丝杠、长柄、钩子、第二气泵、连杆、第二气囊和夹指，两个支架安装在底板前端，第一电机座安装在两个支架上，第一电机座与两个支架铰接，第一电动机安装在第一电机座上，单片机控制器通过导线与第一电动机相连，第一电动机通过第一联轴器与连接轴相连，轴套安装在连接轴上，连接轴下端安装在机械臂上，第二电动机安装在机械臂上，单片机控制器通过导线与第二电动机相连，第二电动机通过第二联轴器与丝杠相连，第二联轴器安装在轴承架上，轴承架安装在机械臂上，丝母安装在丝杠上，长柄安装在丝母上，钩子安装在长柄下端，两个第二气泵安装在机械臂上，单片机控制器通过导线与第二气泵相连，机械臂内安装电动推杆，单片机控制器通过导线与电动推杆相连，连接块安装在电动推杆前端，连接块上铰接两个连杆，每个连杆下端各铰接夹指，夹指上端位于机械臂内，夹指内侧安装第二气囊，第二气囊通过气管与第二气泵相连，第二支板安装在底板下，第三电磁阀和第三气缸安装在第二支板上，单片机控制器通过导线与第三电磁阀相连，第三电磁阀通过管路与第三气缸相连，第三气缸活塞杆与轴套铰接。

所述机械爪包括滑轨、滑块、第二爪、第一气缸、第一电磁阀、剪叉臂和第一爪，滑轨铰接在底板下，滑块安装在滑轨上，第二爪安装在滑块下，第一爪铰接在底板下，第一气缸右端安装在第一爪内部，第一气缸活塞杆安装在第二爪内部，第一电磁阀安装在第一爪内部，第一气缸通过管路与第一电磁阀相连，第一电磁阀通过导线与单片机控制器相连，剪叉臂左端安装在第一爪内部，剪叉臂左端与第一爪铰接，剪叉臂右端安装在第二爪内部，剪叉臂右端与第二爪铰接，伸缩棍左端安装在前一个机械爪的第二爪右侧，伸缩棍右端安装在后一个机械爪的第一爪左侧。