[发明专利]一种点胶方法

权利要求书

1.一种点胶方法，其特征在于，其包括线性模组、点胶模组、计算处理器，所述的线性模组设有若干组，所述的线性模组根据其设置的位置进行移动，所述的摄像模组能进行拍摄，所述的点胶模组进行点胶动作；其点胶步骤如下：

a、摄像模组拍摄被点胶体的形状和尺寸；

b、把被点胶体拍摄的数据与标准值相比较，得到被点胶体实际的实际路径；

c、将路径通过计算处理器转化为线性模组和点胶模组的运动参数；

d、线性模组和点胶模组按运动参数进行点胶；

e、点胶完成后线性模组和点胶模组归位。

2.如权利要求1所述的点胶方式，其特征在于，所述的线性模组分别在X、Y、Z方向设置，能分别在X、Y、Z方向移动，所述的线性模组还设有机械手。

3.如权利要求2所述的点胶方式，其特征在于，所述的第d步骤和第e步骤之间还设有以下步骤：

a、被点胶体分别是圆和线条组成的形状时，X轴移动到摄像头正下方采用卡尺法取圆的直径,并用平均值法做理想圆的拟合.计算出圆心的X.Y坐标；X轴移动到摄像头二值化后取像素偏差的平均值为该下边缘的水平数据,根据数据来计算此下边缘和基准线之间的角度。

4.如权利要求2所述的点胶方式，其特征在于，所述的第d步骤中还设有以下步骤：

a、机械手各轴归原位，同时启动；

b、机械手按运动参数在X、Y、Z轴移动，到点胶位开始点胶；

c、点胶模组出胶，同时机械手按运动参数的路径移动；

d、机械手按路径走到末端，点胶模组停胶；

e、机械手Z轴方向往上移动；

f、机械手X、Y轴方向归原位。