[发明专利]救援机器人用多功能执行手臂有效
| 申请号： | 201410554571.X | 申请日： | 2014-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN104354153A | 公开（公告）日： | 2015-02-18 |
| 发明（设计）人： | 侍才洪;张西正;苏卫华;李瑞欣;郭月;刘亚军;崔克明;陈炜;肖玉林;李浩;邢凯 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J18/00;B25J15/00;B25J19/00;A62B99/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 程毓英 |
| 地址： | 300161 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 救援 机器人 多功能 执行 手臂 | ||
1.一种救援机器人多功能执行手臂，包括与救援机器人车体固定联接手臂主体及设置在手臂主体末端的执行末端(13)；其中，
所述的执行末端(13)包括减速电机固定座(24)，固定于减速电机固定座(24)上的减速电机(18)，直齿圆柱齿轮(19)、直齿齿条(20)、机械夹钳(21)、机械剪钳(22)和弹簧(23)。
在减速电机固定座(24)上设置有导向槽，直齿圆柱齿轮(19)与减速电机(18)的输出轴连接固定；直齿齿条(20)与直齿圆柱齿轮(19)啮合并可在减速电机固定座(24)的导向槽内水平滑动；
所述的机械剪钳(22)通过剪钳固定孔座33固定连接在与直齿齿条(20)的前端。在机械剪钳(22)上设置有剪钳导向槽(30)和导向柱(31)，机械夹钳(21)与机械剪钳相贴合，其上设置有夹钳导向槽(29)，机械剪钳(22)上的导向柱(31)可在夹钳导向槽(29)内直线滑动，机械夹钳(21)上的夹钳弹簧挂钩(28)可在剪钳导向槽(30)内直线相向直线滑动；
在机械剪钳(22)和机械夹钳(21)上均设置有挂钩，所述弹簧(23)的两端各钩挂于此两个挂钩(28，32)上，在初始时刻弹簧存在压缩预紧力。
2.根据权利要求1所述的多功能执行手臂，其特征在于，所述的手臂主体包括斜齿齿条(11)、电机座(14)、蜗轮蜗杆减速马达(12)和导杆式电动缸(10)，执行末端(13)的减速电机固定座(24)与斜齿齿条(11)固定连接，斜齿齿条(11)在电机座(14)上的导向槽内可垂直滑动，电机座(14)与导杆式电动缸(10)固定连接，导杆式电动缸(10)的缸体与救援机器人2的车体固定联接，使电机座(14)、斜齿齿条(11)、减速电机固定座(24)和执行末端(13)与导杆式电动缸(10)同步运动，从而完成执行末端(13)水平伸缩运动；蜗轮蜗杆减速马达(12)与电机座(14)连接固定，斜齿圆柱齿轮(15)固定于蜗轮蜗杆减速马达(12)上并与斜齿齿条(11)相啮合；蜗轮蜗杆减速马达(12)开机启动带动与其连接的斜齿圆柱齿轮(15)旋转，进而带动斜齿齿条(11)上下运动。
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