[发明专利]一种K式复合机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种K式复合机械臂。

背景技术

可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。大多数的可展机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的可展机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个可展机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种载荷能力高、伸缩比大、可受多方向力作用的一种K式复合机械臂，可展机构之间运行同步，具有良好的刚性、强度和安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种K式复合机械臂，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构一共三套，相邻的两套所述可展机构的对应位置的所述连接杆的第二枢接部，还有第三套所述可展机构的对应位置的所述连接杆的第一枢接部，同时枢接于所述连接件，组成K式复合剪式机构，所述连接件位于K形的三条线的连接处。

所述连接件采用单板式连接板与所述可展机构枢接。

所述连接件位于构成V形结构的两套所述可展机构内侧或/和外侧。

第三个所述可展机构垂直或者不垂直另两个所述可展机构组成的V形结构的中线。

构成V形结构的两套所述可展机构之间形成的夹角为直角或者非直角。

所述连接件采用夹板式连接板与所述可展机构枢接。

所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。

本发明的有益效果：1、三套可展机构之间同时枢接于连接件，相互提供支撑，使一种K式复合机械臂的刚性和强度增大，载荷能力提高，伸缩比大；2、三套可展机构之间同时枢接于连接件，运行同步，伸缩更加的稳定；3、应用范围更广泛。

附图说明

图1是本发明的第一个实施例的立体结构示意图。

图2是本发明的第一个实施例的正视结构示意图。

图3是本发明的第二个实施例的正视结构示意图。

图4是本发明的第三个实施例的正视结构示意图。

其中：第一枢接部1、第二枢接部2、连接杆4、连接件5、连接板51。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至图4所示，一种K式复合机械臂，包括连接件5和连接杆4，多个所述连接杆4首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部2；

两组内位置对应的所述连接杆4在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连杆的第一枢接部1；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构一共三套，相邻的两套所述可展机构的对应位置的所述连接杆4的第二枢接部2，还有第三套所述可展机构的对应位置的所述连接杆4的第一枢接部1，同时枢接于所述连接件5，组成K式复合剪式机构，所述连接件5位于K形的三条线的连接处。

可展机构由连接杆4采用叉式结构枢接连接，叉式结构在伸缩时的稳定性高，采用三套可展机构复合成一个复合机械臂，三套所述可展机构的一侧相互连接，相互起到支撑作用，使该复合机械臂联动性和可靠性增大，使承受支撑能力变大，伸缩比增大、载荷能力增大，适用范围更加广泛。三套所述可展机构伸缩方向一致，伸缩稳定、结构简单，生产简易。

如图1至图3所示，所述连接件5采用单板式连接板51与所述可展机构枢接。

所述连接件5位于构成V形结构的两套所述可展机构内侧或/和外侧。

如图3所示，所述连接件5位于两套套所述可展机构组成的V形结构的内侧，使复合剪式机构的结构更加紧凑和稳固。