[发明专利]一种水声传感器网络及其基于水流预测的节点定位方法

权利要求书

1.一种水声传感器网络中基于水流预测的节点定位方法，包括如下步骤：

步骤一，对该水声传感器网络中的各节点采用分层定位的方法，将其分为锚节点定位和普通节点定位；

步骤二，信标节点周期性地广播自己的坐标信息，锚节点收到信标节点的坐标信号后，通过与信标节点的交互通信的时间差，获得自己与附近三个信标节点的距离，再通过三角定位法实现自我定位，并广播自己的坐标信息，普通节点收到自己附近的锚节点的坐标信息后，与至少三个锚节点进行通信，获得自己与这些锚节点的距离后，再通过三角定位法实现自我定位；

步骤三，各节点周期的检查自身附近信标节点或锚节点的移动模式，并采用水流移动预测定位法更新自己的移动模式，采用水流移动预测定位法更新自己的移动模式包括，

锚节点采用线性预测的方法获得自己的移动模式，

对于水声传感器网络中的普通节点，周期性地获取附近的锚节点的坐标，并根据该些锚节点的移动特点，采用线性预测的方法获得自己的移动模式；

步骤四，各节点在获得自身的移动模式后，根据该移动模式更新自己的坐标为自身定位。

2.如权利要求1所述的一种水声传感器网络中基于水流预测的节点定位方法，其特征在于，于步骤三中，该线性预测方法采用如下公式计算移动模式：

vx(j)=Σi=1msijvx(i)vy(j)=Σi=1msijvy(i)]]>

假设需要获得j点的坐标，其中Vx(j),Vy(j)为j的的位置坐标；在已得知j节点相邻节点的位置坐标的情况下，则可列方程计算出j点的坐标，其中，m为j节点的邻居节点数，Sij为插值系数。

3.如权利要求2所述的一种水声传感器网络中基于水流预测的节点定位方法，其特征在于，于步骤四中，各节点采用如下公式更新自己的坐标：

x(j)=x0+t0·vx(j)y(j)=y0+t0·vy(j)]]>

其中，x(j)和y(j)分别表示节点j的新坐标，x₀和y₀分别表示节点j更新前的坐标，t₀表示更新的时间周期。