[发明专利]一种重载型并联机械手在审
| 申请号： | 201410561529.0 | 申请日： | 2014-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN104308841A | 公开（公告）日： | 2015-01-28 |
| 发明（设计）人： | 蔡伟强 | 申请（专利权）人： | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 傅家强 |
| 地址： | 362000 福建省泉州市丰泽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 重载 并联 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种重载型并联机械手，包括机架和动平台，其特征在于：还包括可绕垂直轴线转动地设置在机架上的回转座、设置在机架上连接驱动回转座转动的回转电机、连接在回转座与动平台之间的两运动链、设置在回转座上驱动两运动链动作的两驱动电机，所述运动链包括主动臂和从动臂，主动臂设置在驱动电机的输出轴上，从动臂上端通过枢转轴与主动臂铰接、下端通过枢转轴与动平台铰接。
2.根据权利要求1所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述从动臂由平行相对的两支杆组成，所述主动臂通过枢转轴铰接在两支杆之间，所述动平台上设置有枢转座，两支杆通过枢转轴与枢转座铰接。
3.根据权利要求1或2所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述回转电机通过减速器与所述回转座连接，所述减速器设置在机架上，所述回转电机输出轴与所述减速器输入轴连接，所述减速器的输出轴与回转座中心连接。
4.根据权利要求1或2所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述主动臂为长形板状体，所述驱动电机的输出轴与所述主动臂的板面垂直连接，两所述驱动电机的输出轴相互平行。
5.根据权利要求4所述的一种重载型并联机械手，其特征在于：所述驱动电机的输出轴沿水平方向布置。
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