[发明专利]紧固装置、机器人系统以及紧固方法

权利要求书

1.一种紧固装置(100)，用于将多个紧固构件(B)紧固至具有多个紧固部位的物体(A)的该紧固部位，该紧固装置具备：

多个紧固工具(111、112)；

移动机构，其使上述多个紧固工具(111、112)相互相对地移动；

摄像部(104)，其拍摄上述多个紧固部位；

紧固位置计算部(103)，其基于由上述摄像部(104)拍摄得到的上述多个紧固部位的图像数据来计算上述多个紧固部位的位置；以及

移动控制部(102)，其对上述移动机构进行控制，使得上述移动机构基于所计算出的上述多个紧固部位的位置使至少一个上述紧固工具(112)移动，以使各个上述紧固工具(111、112)被配置于能够将上述紧固构件(B)紧固至对应的上述紧固部位的位置。

2.根据权利要求1所述的紧固装置，其特征在于，

上述多个紧固工具(111、112)包括被固定的第一紧固工具(111)以及能够相对于该第一紧固工具(111)移动的第二紧固工具(112)，

上述移动控制部(102)对上述移动机构进行控制，使得上述移动机构使上述第二紧固工具(112)相对于上述第一紧固工具(111)移动，以使上述第一紧固工具(111)和上述第二紧固工具(112)之间的距离(d₁)变得与上述多个紧固部位中的第一紧固部位和第二紧固部位之间的距离(d₂)相等。

3.根据权利要求2所述的紧固装置，其特征在于，

还具备基座部(110)，上述第一紧固工具(111)固定于该基座部(110)，

上述移动机构包括：

轨道部(114)，其设置于上述基座部(110)；

工具保持部(117)，其以能够移动的方式安装于上述轨道部(114)，保持上述第二紧固工具(112)；以及

动力部(116)，其使上述工具保持部(117)沿上述轨道部(114)移动。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的紧固装置，其特征在于，还具备：

多个工具驱动部，该多个工具驱动部对上述多个紧固工具(111、112)分别进行旋转驱动；以及

旋转控制部(16)，其对上述多个工具驱动部进行控制使得对上述多个紧固工具同时进行旋转驱动。

5.一种机器人系统(10)，具备：

机器人手臂(13)；

对上述机器人手臂(13)进行控制的机器人控制部(12)；以及

根据权利要求1～4中的任一项所述的紧固装置(100)，

其中，上述机器人控制部(12)具有上述移动控制部(102)，并且控制上述机器人手臂(13)来使上述多个紧固工具(111、112)与上述物体(A)相对定位。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

上述多个紧固工具(111、112)安装于上述机器人手臂(13)，通过该机器人手臂(13)的动作而上述多个紧固工具(111、112)移动到对上述物体(A)执行紧固作业的位置。

7.根据权利要求5所述的机器人系统(40)，其特征在于，

上述多个紧固工具(111、112)被配置于远离上述机器人手臂(13)的位置，

上述机器人手臂(13)把持上述物体(A)来进行动作，由此使上述物体(A)移动到上述多个紧固工具(111、112)执行紧固作业的位置。

8.根据权利要求5～7中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，

上述机器人控制部(12)基于上述图像数据来控制上述机器人手臂(13)的动作。

9.一种紧固方法，用于利用具有多个紧固工具(111、112)的紧固机(101)将多个紧固构件(B)紧固至具有多个紧固部位的物体(A)的该紧固部位，该方法具备以下步骤：

拍摄上述多个紧固部位；

基于拍摄得到的上述多个紧固部位的图像数据来计算上述多个紧固部位的位置；以及

基于所计算出的上述多个紧固部位的位置使至少一个上述紧固工具(112)移动，以使各个上述紧固工具(111、112)被配置于能够将上述紧固构件(B)紧固至对应的上述紧固部位的位置。