[发明专利]一种轨道式机器人行走路径变换装置及其实现方法

权利要求书

1.一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，包括：方向转换平台以及若干条方向不同的路径轨道；所述方向转换平台能够与任意路径轨道对接；

所述方向转换平台包括平台基体、平台伸缩机构、平台旋转机构和平台安装板；所述平台基体与平台伸缩机构连接，平台伸缩机构与平台旋转机构连接，所述平台旋转机构固定在平台安装板上；

所述每一条路径轨道包括轨道基体，在所述轨道基体上分别连接有滑触线、导轨、轨道定位板和齿条；所述导轨平行布置在轨道基体的两侧，所述滑触线沿与导轨平行的方向固定在轨道基体上，所述齿条固定在其中一侧导轨上。

2.如权利要求1所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述平台基体包括：平台底板、定位凸板、平台齿条、平台滑触线和平台导轨；

所述平台底板的两端分别设有定位凸板，定位凸板上设有凸台，所述定位凸板与平台底板通过紧固件连接，在所述平台底板的两侧分别平行布置平台导轨，所述平台滑触线通过滑触线支撑架沿与平台导轨平行方向固定在平台底板上，滑触线两端分别设有滑触线对接头，用于与路径轨道中的滑触线进行对接；所述平台齿条，沿与平台导轨平行方向设置在其中一侧导轨的内侧。

3.如权利要求1所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述平台旋转机构包括电机、减速器以及驱动机构；

所述电机与减速器连接后固定在平台安装板上，所述电机与驱动机构连接；所述驱动机构用于驱动方向转换平台的转动。

4.如权利要求3所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述驱动机构包括：大齿轮、转筒和小齿轮；所述电机与小齿轮连接，小齿轮与大齿轮进行外啮合，所述转筒固定在平台安装板上，所述转筒的外圆设有安装槽，大齿轮固定在所述安装槽内。

5.如权利要求1所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述平台伸缩机构包括：伸缩驱动机构、导向杆、伸缩杆和导向联接座；

所述伸缩驱动机构设在转筒内部，所述伸缩杆与导向杆一端与平台安装板上的滑动套配合，另一端与导向联接座连接，所述导向联接座与平台底板连接。

6.如权利要求1所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述每一条路径轨道的轨道基体两侧分别平行布置导轨，所述导轨与轨道基体通过紧固件联接；所述滑触线通过滑触线支撑架沿与轨道平行的方向装配在轨道基体上，所述滑触线对接头，一端设为直线形状，与滑触线采用平滑无缝对接，另一端设为圆弧喇叭口形状，与方向转换平台的平台滑触线采用有缝对接。

7.如权利要求1所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述轨道定位板设置在轨道基体的与方向转换平台接触的一端，所述轨道定位板上设有凹槽，所述凹槽与平台基体上的定位凸板配合，用于实现方向转换平台与路径轨道的对接。

8.如权利要求7所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置，其特征是，所述凹槽包括弧形引导部分和直线定位部分，弧形引导部分设于凹槽外端部、直线部分设于凹槽底部，两部分相切；所述弧形引导部分用于弥补加工及装配尺寸误差，定位凸板沿弧形引导部分滑动到位后，与直线部分形成配合，完成定位。

9.一种如权利要求1所述的轨道式机器人行走路径变换装置的实现方法，其特征是，包括：

机器人在方向转换平台上需要进行路径转换时，平台伸缩机构带动平台基体下降，平台基体上的定位凸板与轨道定位板脱离接合，下降动作停止；

平台旋转机构开始动作，电机及减速器输出扭矩，带动小齿轮旋转，小齿轮驱使大齿轮带动转筒转动，进而带动方向转换平台转动，到达预定方向后，转动运动停止；

平台伸缩机构带动平台基体上升，平台基体上的定位凸板与相应方向上的轨道定位板接合到位，上升动作停止。

10.如权利要求9所述的一种轨道式机器人行走路径变换装置的实现方法，其特征是，所述方向转换平台与相应方向的路径轨道对接完成后，方向转换平台上的两组平台导轨与路径轨道上的两组导轨无缝结合，方向转换平台上的平台滑触线与路径轨道上的滑触线通过滑触线接头有缝接合。