[发明专利]基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统

权利要求书

1.基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统， 通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况；

所述轨道驱动定位系统包括组合轨道，组合轨道包括水平轨道和竖直轨道，水平轨道包括两条水平转弯轨道，上下两条水平转弯轨道安装到阀厅壁面上；竖直轨道的上下两端分别与移动平台固定连接；

所述水平轨道包括上下平行设置的两根水平转弯轨道，两条轨道上铺设有齿条，两根水平转弯轨道上分别设有一个水平可转向移动平台，可转向移动平台上装有电机和齿轮，齿轮与轨道上的齿条啮合带动可转向移动平台水平运动。

2.如权利要求1所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述远程监控中心包含至少一台光电转换器、一台服务器、至少一台监控主机和相应的报警装置；其中，所述监控主机具有视频监控中心所有的监视、控制和管理功能，并利用模式识别技术对视频和图片进行智能分析；所述的服务器存储时间信息、照片和视频文件，供快速检索 ; 报警装置为系统软硬件异常报警装置或 / 和检测报警装置，其中，监测报警装置选自环境信息异常报警装置、消防报警装置、非法闯入报警装置、视频移动报警装置中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述轨道驱动定位系统还包括驱动系统，驱动系统包括齿轮齿条驱动系统和同步带驱动系统，齿轮齿条驱动系统装在水平转弯轨道上；同步带驱动系统安装在竖直轨道上。

4.如权利要求3所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述齿轮齿条驱动系统包括水平运动驱动电机，同步带驱动系统包括竖直运动驱动电机，水平运动驱动电机及竖直运动驱动电机均为伺服电机，伺服电机有编码器及制动器。

5.如权利要求1所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述移动平台包括可转向移动平台和竖直移动平台，可转向移动平台装在水平转弯轨道上，竖直移动平台装在竖直轨道上且与同步带固连。

6.如权利要求1所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述水平轨道和竖直轨道的两端装有限位开关，防止运动过程中造成碰撞。

7.如权利要求1所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述检测系统包括检测组件及位于轨道驱动定位系统上的位置检测装置。

8.如权利要求1所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述通信控制系统包括云台控制系统、运动控制系统及终端通信装置，运动控制系统的运动控制箱安装在竖直轨道上，可以随竖直轨道水平移动，终端通信装置的终端通信箱安装于水平轨道的起始端附近，固定不动， 云台控制系统的座架式控制箱安装在竖直轨道的垂直移动竖直移动平台上，可以随竖直移动平台上下移动。

9.如权利要求8所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述座架式控制箱上固定有云台，云台上固定有检测组件。

10.如权利要求5所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述可转向移动平台上安装集电器，根据竖直轨道的跨度，竖直轨道一侧装有拖链安装板和拖链，实现对竖直移动平台上设备的供电和通信。

11.如权利要求5所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述可转向移动平台上分别装有水平运动主驱动电机和水平运动从驱动电机，两个电机的输出轴上分别装有挠性联轴器和齿轮，齿轮与齿条啮合，形成水平可转向移动平台的运动和驱动能力。

12.如权利要求5所述的基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，其特征是，所述可转向移动平台包括安装板、两组滚轮和轴承，两组滚轮通过轴承连接在安装板上。