[发明专利]一种实时多向行人计数、跟踪方法

权利要求书

1.一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

S1：使用深度摄像机获取深度图像和彩色图像；

S2：从深度图像中提取运动团块；

S3：从彩色图像上提取Harris角点；

S4：通过前后的两帧图像中的相互匹配的Harris角点计算光流向量组；

S5：将光流向量组聚类成一个行人位置点；

S6：计算行人位置点光流向量。

2.根据权利要求1所述的一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：对于S4步骤，前后的两帧图像之间相互间隔一帧图像。

3.根据权利要求1或2所述的一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：对于S2步骤，提取运动团块时，根据人的头部与地板的深度值相差较大的特点对场景进行建模，分辨出地板和行人，获得行人的运动团块。

4.根据权利要求1或2所述的一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：对于S2步骤，提取运动团块时，通过置地板的像素为0的方式获得所有的行人区域，然后对行人区域分割，获得所有的单人的运动团块。

5.根据权利要求1或2所述的一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：对于S3步骤，提取Harris角点的个数为20个。

6.根据权利要求5所述的一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：提取Harris角点之后，人为添加一个固定的点，该点选取为团块的中心点。

7.根据权利要求1或2所述的一种实时多向行人计数、跟踪方法，其特征在于：深度摄像机采用精度达到1mm的Kinect摄像机。