[发明专利]一种基于视觉高空挂线机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种基于视觉高空挂线机器人。

背景技术

目前，在变电站的高空线路进行检修工作，按照要求需要挂接地线。当停 电线路经检测明确无电压后应立即装设接地线。而在事实上，由于各种原因接 地线不能立即挂上，在这个时间差内，线路设备存在有随时被送电的可能，特 别是同杆架设多层电力线路停电验电之间，挂接地线时间差约有2-5分钟，这 期间存在着线路突然来电、带电挂接地线这种相当严重的安全隐患。与此同时， 挂线工作需要在高空操作，具有一定的危险性。挂线操作人员劳动强度大，工 作环境存在高空危险。

随着科技的发展，机器人技术从研究阶段已经发展到工业应用阶段。同时随 着计算机视觉理论的形成与发展，如何能让机器人具备了类似人类视觉系统的 可能性，让机器人可以根据视觉系统得到更多的环境信息，去代替挂线操作员 去完成挂接地线的工作，以减少挂线操作员的劳动强度和避免在危险或不健康 的环境中工作，因此有必要研究这么一种基于视觉高空挂线机器人。

发明内容

本发明的目的在于有效克服上述技术的不足，提供一种基于视觉高空挂线 机器人，能代替挂线操作员去完成挂接地线的工作，降低了挂线操作员的劳动 强度和避免了高空危险、带电作业的工作环境。

本发明的技术方案是这样实现的：它包括包括行走平台以及安装在行走平 台上的液压升降平台、控制箱体，所述液压升降平台上安装有前后移动手臂， 所述前后移动手臂上安装有水平移动手臂，所述水平移动手臂上安装有垂直移 动手臂，所述垂直移动手臂上安装有挂线扣、图像采集装置和位置传感装置， 所述控制箱体包括控制器，所述图像采集装置、位置传感装置、前后移动手臂、 水平移动手臂、垂直移动手臂均与所述控制器连接。

上述结构中，所述控制器包括微处理器、WIFI模块、前后伺服电机驱动控 制模块、水平伺服电机驱动控制模块和垂直伺服电机驱动控制模块，所述WIFI 模块、前后伺服电机驱动控制模块、水平伺服电机驱动控制模块和垂直伺服电 机驱动控制模块均与所述微处理器连接，微处理器还设有视觉处理模块，所述 图像采集装置、位置传感装置均与所述视觉处理模块连接，所述前后移动手臂、 水平移动手臂、垂直移动手臂分别与所述前后伺服电机驱动控制模块、水平伺 服电机驱动控制模块、垂直伺服电机驱动控制模块连接。

上述结构中，所述WIFI模块通过SDIO接口与所述微处理器连接。

上述结构中，所述图像采集装置为一视觉传感器。

上述结构中，所述位置传感装置为一超声波测距传感器。

上述结构中，所述行走平台为一可移动车体。

本发明的有益效果在于：本发明提供的一种基于视觉高空挂线机器人，具 备类似人类的视觉系统，可以根据视觉系统得到更多的环境信息，实时精确， 能代替挂线操作员去完成挂接地线的工作，降低了挂线操作员的劳动强度，避 免了高空危险、带电作业的工作环境，并能实现与移动终端之间的数据通信， 可实现全程监控挂线操作，具有可视化、自主性和安全性等特点，实用价值高， 极大的满足了市场的需求。

附图说明

图1为本发明一种基于视觉高空挂线机器人的结构示意图

图2为本发明一种基于视觉高空挂线机器人控制器的方框示意图

图中：1、行走平台；2、液压升降平台；3、控制箱体；4、前后移动手臂； 5、水平移动手臂；6、垂直移动手臂；7、挂线扣；8、图像采集装置；9、位置 传感装置；10、微处理器；11、WIFI模块；12、前后伺服电机驱动控制模块； 13、水平伺服电机驱动控制模块；14、垂直伺服电机驱动控制模块；15、视觉 处理模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。