[发明专利]用于界定移动机器人工作区域的装置及其界定方法

权利要求书

1.一种用于界定移动机器人工作区域的装置，包括控制器和至少一个信号探测器，所述的控制器和所述的信号探测器安装在移动机器人上，其特征在于所述的信号探测器包括用于和导电材料的边界产生电磁感应现象的感应线圈和用于获取所述的感应线圈的损耗电阻或谐振频率的检测电路，所述的感应线圈在移动机器人上的位置高于边界，所述的控制器中存储有所述的感应线圈伸到边界上方时的损耗电阻或谐振频率的参考值范围，所述的检测电路实时获取所述的感应线圈的损耗电阻或谐振频率，并将损耗电阻或谐振频率转化为数字信号后发送给所述的控制器，所述的控制器将实时数字信号的值与参考值范围进行对比，如果实时数字信号的值落入参考值范围内，则移动机器人到达边界。

2.根据权利要求1所述的用于界定移动机器人工作区域的装置，其特征在于所述的检测电路包括电感数字转换器、第一电容、第二电容、第三电容、第四电容、第五电容、第六电容和第七电容，所述的电感数字转换器的型号为LDC1000、LDC1041或LDC1051，所述的电感数字转换器的第4脚、所述的第一电容的一端和所述的第二电容的一端连接且其连接端接入3.3V电压，所述的第一电容的另一端和所述的第二电容的另一端均接地，所述的电感数字转换器的第13脚和所述的第三电容的一端连接，所述的第三电容的另一端接地，所述的电感数字转换器的第7脚和所述的第四电容的一端连接，所述的第四电容的另一端和所述的电感数字转换器的第8脚连接，所述的电感数字转换器的第11脚和第17脚均接模拟地，所述的电感数字转化器的第9脚、所述的第七电容的一端和所述的感应线圈的一端连接，所述的电感数字转换器的第10脚、所述的第七电容的另一端和所述的感应线圈的另一端连接，所述的电感数字转换器的第12脚、所述的第五电容的一端和所述的第六电容的一端连接且其连接端接入5V电压，所述的第五电容的另一端和所述的第六电容的另一端均接模拟地，所述的电感数字转换器的第1脚、第2脚、第3脚、第5脚、第14脚和第16脚分别与所述的控制器连接。

3.根据权利要求2所述的用于界定移动机器人工作区域的装置，其特征在于所述的控制器包括为型号为STM32F103的控制芯片、型号为SPX1117的稳压芯片、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第八电容、第九电容、第十电容、第十一电容、第十二电容、第十三电容、第十四电容、第十五电容、第十六电容、第十七电容、第十八电容、第十九电容、第二十电容、第二十一电容、第二十二电容、第二十三电容、第一晶振、第二晶振、按键和连接端子；

所述的第一电阻的一端接地，所述的第一电阻的另一端接模拟地，所述的稳压芯片的第2脚、所述的第八电容的一端和所述的第九电容的一端连接且其连接端接入5V电压，所述的稳压芯片的第3脚、所述的第十电容的一端和所述的第十一电容的一端连接且其连接端输出3.3V电压，所述的第八电容的另一端、所述的第九电容的另一端、所述的第十电容的另一端和所述的第十一电容的另一端均接地；

所述的第十二电容的一端、所述的第一晶振的第2脚和所述的控制芯片的第12脚连接，所述的第十二电容的另一端和所述的第十三电容的一端均接地，所述的第十三电容的另一端、所述的第一晶振的第1脚和所述的第二电阻的一端连接，所述的第二电阻的另一端和所述的控制芯片的第13脚连接；

所述的第十四电容的一端、所述的第二晶振的第2脚和所述的控制芯片的第8脚连接，所述的第十四电容的另一端和所述的第十五电容的一端均接地，所述的第十五电容的另一端、所述的第二晶振的第1脚和所述的控制芯片的第9脚连接；

所述的第十六电容的一端、所述的第十七电容的一端、所述的第十八电容的一端、所述的第十九电容的一端、所述的第二十电容的一端、所述的第二十一电容的一端和所述的第二十二电容的一端连接且其连接端接入3.3V电压，所述的第十六电容的另一端、所述的第十七电容的另一端、所述的第十八电容的另一端、所述的第十九电容的另一端、所述的第二十电容的另一端、所述的第二十一电容的另一端和所述的第二十二电容的另一端均接地；

所述的第三电阻的一端接入3.3V电压，所述的第三电阻的另一端、所述的连接端子的第2脚和所述的控制芯片的第94脚连接，所述的连接端子的第1脚接地；所述的第四电阻的一端接入3.3V电压，所述的第四电阻的另一端、所述的第二十三电容的一端、所述的按键的一端和所述的控制芯片的第14脚连接，所述的按键的另一端和所述的第二十三电容的另一端均接地；

所述的控制芯片的第47脚和所述的电感数字转换器的第16脚连接，所述的控制芯片的第48脚和所述的电感数字转换器的第14脚连接，所述的控制芯片的第51脚和所述的电感数字转换器的第2脚连接，所述的控制芯片的第52脚和所述的电感数字转换器的第1脚连接，所述的控制芯片的第53脚和所述的电感数字转换器的第5脚连接，所述的控制芯片的第54脚和所述的电感数字转换器的第3脚连接，所述的控制芯片的第6脚、第11脚、第28脚、第50脚、第75脚和第100脚均接入3.3V电压，所述的控制芯片的第10脚、第27脚、第49脚、第74脚和第99脚均接地。