[发明专利]单驱双向型AGV

说明书

技术领域

本发明涉及自动导引运输车的技术领域，特别是涉及一种单驱双向型AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称为AGV无人车，是指配备有自动导航装置，且能按照规定的导引路线行走的运输车，在工业应用中可实现无人驾驶的运输作业，并以可充电之蓄电池作为其动力来源。

目前，AGV的行走方式主要为单向行走和双向行走两种。单向行走的AGV小车，在车身前端两头安装有两个万向轮，后端安装有两个定向轮，车身中部下方设置有一个驱动装置，这种单向AGV的优点是车身稳定、转弯半径小等。双向行走的AGV小车，传统的工艺是在车身底部安装两个驱动单元，这种AGV虽然能实现双向行走，但是鉴于车身上设置了两个驱动单元，结构复杂，制造成本高；另外一种单驱双向行走的AGV是在车身底部安装一个不可旋转的驱动单元，在车身前后端底部安装四个万向轮，当AGV小车行走时，驱动轮带动四个万向轮一起运动，小车在行走过程中会呈蛇形路线行进，车身不能平衡且不能平稳直行，在同样载重的情况下与单向AGV相比所消耗的电机功率较大，且现有技术中的这种单驱双向型AGV的驱动单元相对于车身是固定的，当AGV小车转弯时，驱动单元需带动整个车身一起转弯，使所需的转矩偏大，从而使电机功率消耗偏大，成本增加。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的单驱双向型AGV，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种单驱双向型AGV，该AGV小车可平稳运行，同时节省电机功率，节约成本。

本发明涉及一种单驱双向型AGV，包括车体、设置在所述车体上的导航传感器及控制器、设置在所述车体下方的驱动组件以及前后相对设置在所述车体底部的第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动组件与所述控制器连接，所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体底部的定向轮、与所述定向轮连接的切换机构，所述切换机构与所述控制器连接，所述切换机构收折或展开所述定向轮并根据单驱双向型AGV的移动方向将所述定向轮展开在所述车体的后端。

进一步的，所述定向轮包括设置在第一万向轮组一侧的第一定向轮组和设置在第二万向轮组一侧的第二定向轮组，所述第一定向轮组包括至少一个定向轮，所述第二定向轮组包括至少一个定向轮。

进一步的，所述切换机构包括与第一定向轮组连接的第一切换机构和与第二定向轮组连接的第二切换机构。

进一步的，所述第一切换机构包括设置在所述车体上的切换支架、设置在所述切换支架上的电动推杆电机和由所述电动推杆电机驱动的电动推杆，所述电动推杆与所述定向轮接触并收折定向轮或推动定向轮展开，所述第二切换机构的结构与所述第一切换机构的结构相同。

进一步的，所述驱动组件包括驱动轮和动力装置，所述动力装置传动连接驱动轮，所述驱动组件相对于所述车体可旋转。

进一步的，所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体前后两端的安全装置。

本发明至少具有以下优点：本发明所提供的单驱双向型AGV，由于在车体上安装了定向轮及切换机构，可根据AGV小车的移动方向将定向轮展开在车体的后端，使AGV小车平稳地行走，且同样载重量和传统单向AGV所需电机的功率一样，从而有助于节省电机功率，节约成本。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本发明所提供的单驱双向型AGV的结构示意图；

图2是图1中第一切换机构或第二切换机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

参见图1，本发明所述的单驱双向型AGV包括车体1、设置在所述车体1上的导航传感器2及控制器(未图示)、设置在所述车体1下方的驱动组件3、前后相对设置在所述车体1底部的第一万向轮组4和第二万向轮组5、设置在所述车体1前后两端的安全装置8。其中，所述驱动组件3包括驱动轮31和动力装置(未图示)，所述动力装置传动连接驱动轮31，所述驱动组件3与所述控制器连接且相对于所述车体1可旋转。所述导航传感器2相对于车体1的前后部对称安装，所述安全装置8相对于车体1的前后部对称安装。