[发明专利]一种远距离控制机器人示教器及其控制方法

权利要求书

1.一种远距离控制机器人示教器，其特征是，包括发送模块、终端示教模块；

所述发送模块包括第一VGA信号处理单元、第一微处理器、第一键盘信号处理单元、第一远程传输端、第一电源模块和接口；

所述第一VGA信号处理单元，接受来自机器人控制端的VGA信号；

所述第一远程传输端接受第一VGA信号处理单元处理后的信号；

所述第一键盘信号处理单元对由第一远程传输端传输来的键盘信号进行处理，处理后的键盘信号送到第一微处理器；

所述第一微处理器对处理后的键盘信号进行信号识别，识别到键盘信号实现对机器人控制端的控制；

所述第一电源模块为发送模块供电；

所述终端示教模块包括键盘、第二微处理器、第二键盘信号处理单元、第二远程传输端、第二VGA信号处理单元、VGA显示单元及第二电源模块；

所述第二远程传输端接受来自第一远程传输端传输的VGA信号并将键盘信号发给第一远程传输端；

所述第二VGA信号处理单元对来自第二远程传输端VGA信号进行处理，将处理后的VGA信号送到VGA显示单元；

所述VGA显示单元对机器人控制端状态进行实时显示；

所述第二微处理器读取键盘的信号，将识别到的键盘信号发送给第二键盘信号处理单元；

所述第二键盘信号处理单元将处理后的信号发送到第二远程传输端；

所述第二电源模块为终端示教模块供电。

2.一种远距离控制机器人示教器的控制方法，其特征是，发送模块把来自机器人控制端的视频信号进行预处理并传输给终端示教模块，接收来自终端示教模块的键盘信号，并将键盘信号经过处理后送给机器人控制端实现对机器人的控制。终端示教模块实时显示机器人控制端的界面和控制状态，并且通过示教器上的键盘对机器人的运动进行实时控制。

3.如权利要求2所述一种远距离控制机器人示教器的控制方法，其特征是，所述发送模块将来自机器人控制端的VGA信号送到第一VGA信号处理单元，经过处理后的VGA信号送到第一远程传输端；从第一远程传输端进来的键盘信号先经过第一键盘信号处理单元处理后送到第一微处理器进行键盘信号识别，第一微处理器将识别到的键盘信号送机器人控制端，实现对机器人控制控制端的控制。

4.如权利要求3所述一种远距离控制机器人示教器及其控制方法，其特征是，所述第一VGA信号处理单元将来自机器人控制端的单端VGA信号转换成差分信号。

5.如权利要求3所述一种远距离控制机器人示教器及其控制方法，其特征是，所述第一键盘信号处理单元将由第一远程传输端传输来的差分键盘信号进行处理转换成单端信号，处理后的单端键盘信号送到第一微处理器。

6.如权利要求3所述一种远距离控制机器人示教器及其控制方法，其特征是，所述第一微处理器首先进行主监控程序初始化，完成之后开始监控是否收到键盘信号，没有收到键盘信号则继续等待，收到键盘信号之后将键盘信号通过第一微处理器端口发送到键盘接口，实现对机器人控制端进行控制。

7.如权利要求2所述一种远距离控制机器人示教器的控制方法，其特征是，所述终端示教模块将来自第二远程传输端的VGA信号先经过第二VGA信号处理单元处理之后送到VGA显示单元对机器人控制端状态进行实时显示；第二微处理器读取终端示教模块上键盘的信号，并将识别到的键盘信号发出来，经过第二键盘信号处理单元处理后发送到第二远程传输端。

8.如权利要求7所述一种远距离控制机器人示教器及其控制方法，其特征是，所述第二VGA信号处理单元将来自第二远程传输端的差分VGA信号转换成单端VGA信号，送到VGA显示单元进行显示。

9.如权利要求7所述一种远距离控制机器人示教器及其控制方法，其特征是，所述第二键盘信号处理单元将第二微处理器发出的单端键盘信号通过专用控制芯片处理转换成差分信号。

10.如权利要求7所述一种远距离控制机器人示教器及其控制方法，其特征是，所述第二微处理器首先进行主监控程序初始化，完成之后开始扫描键盘，判断有没有按键按下，如果没有按键按下则返回继续扫描键盘，有键盘按下则进行延时去抖后继续扫描键盘，判断有没有找到闭合键，如果没有找到则返回键盘扫描，如果找到闭合键，先判断闭合键是否释放，如果没有释放则继续等待，确认闭合键释放后根据扫描结果找到闭合键对应的键码，将键码发送出去，完成一次键盘扫描和键码发送。