[发明专利]基于工作流的无人机飞行动作规划方法

权利要求书

1.一种基于工作流的无人机飞行动作规划方法，其特征在于，包括飞行动作设计流程和飞行动作规划流程，所述飞行动作设计流程首先定义元动作库，利用元动作库中的动作进行飞行动作序列的设计，进而设计动作序列中各动作的参数关系并设计对应的规划界面；所述飞行动作规划流程是针对设计好的飞行动作序列，在对应的规划界面中进行参数设置，利用工作流引擎驱动进行规划，计算出详细的飞行轨迹，在显示界面中进行显示。

2.根据权利要求1所述的基于工作流的无人机飞行动作规划方法，其特征在于，所述飞行动作设计流程的详细步骤为：

（1）设置元动作库：定义和存储无人机执行任务过程中所需的基本飞行动作和动作组织结构；

（2）进行飞行动作序列设计：设计无人机执行多种任务及任务各阶段飞行过程中所需动作及动作的时序关系；

（3）进行飞行动作参数设计：设计飞行动作序列中各动作参数之间的衔接关系；

（4）进行飞行动作规划界面设计，设计飞行动作序列中各飞行动作的参数输入界面。

3.根据权利要求2所述的基于工作流的无人机飞行动作规划方法，其特征在于，所述元动作库中元动作的由工作流动作进行定义，其定义包括动作编号、动作名称、动作执行单元、动作参数列表、动作初始状态和结束状态、动作参数计算函数、动作轨迹计算函数、动作轨迹；其中，所述动作轨迹由一组轨迹点组成，每个轨迹点的定义包括：时间、位置、姿态、速度和航向。

4.根据权利要求2所述的基于工作流的无人机飞行动作规划方法，其特征在于，所述元动作库中定义和存储的元动作包含：平飞、爬升、下降、转弯、转弯爬升、转弯下降、航路点导航。

5.根据权利要求2所述的基于工作流的无人机飞行动作规划方法，其特征在于，所述元动作库中存储有动作组织结构，所述动作组织结构包含以下类型：顺序、并行、循环、选择。

6.根据权利要求2～5中任意一种所述的基于工作流的无人机飞行动作规划方法，其特征在于，所述飞行动作规划流程的详细步骤为：

（1）设置飞行动作参数：在规划过程中调用设计好的规划界面对飞行动作序列输入初始参数；

（2）进行飞行动作规划：根据输入参数和设计好的飞行动作序列，利用工作流引擎驱动各动作进行计算，生成无人机飞行轨迹；

（3）进行飞行动作显示：显示飞行动作序列中各动作的轨迹以及各动作的执行时间。