[发明专利]盲人避障提示装置及方法

权利要求书

1.一种盲人避障提示装置，所述装置包括：

深度传感器，用于采集盲人行进前方的场景的深度图；

图像传感器，用于采集盲人行进前方的场景的彩色图像；

声音采集器，用于向盲人行进前方发送特定波段的声波并采集该波段的声波反射信息；

障碍物检测部件，用于基于所采集的场景的深度图和彩色图像以及声波反射信息来检测在盲人行进前方是存在障碍物还是可通行；

交互反馈部件，用于根据所述障碍物检测部件的检测结果向盲人提示其行走前方的障碍物或可通行区域的情况。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述障碍物检测部件识别所述深度图中的地面区域，并判断该深度图中除地面区域之外是否还存在其他深度数据，如果存在，则判定为检测到障碍物。

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述障碍物检测部件在检测到障碍物后，还检测所述深度图中障碍物左方的或右方的区域是否为地面区域，并将检测结果提供给交互反馈部件。

4.根据权利要求2所述的装置，其中所述障碍物检测部件还检测所述地面区域中是否存在深度缺失区域，如果存在，则判断所述彩色图像中与该深度缺失区域对应的部分的颜色是否为深色；如果是深色并且采集到的声波反射信息不均匀，则判定为检测到障碍物。

5.根据权利要求上述权利要求之一所述的装置，所述障碍物检测部件还保存最近一段时间的障碍物检测结果。

6.根据权利要求5所述的装置，所述障碍物检测部件还在相邻帧之间对障碍物进行跟踪，如果在除去相邻两帧数据之间的位移的基础上，相邻帧检测到的障碍物的距离、位置和/或尺寸特征的差异小于设定的阈值，则判定为检测到同一障碍物。

7.根据权利要求5所述的装置，所述障碍物检测部件还保存最近一次或几次检测到障碍物时采集的彩色图像；以及

在当前没有采集到深度图时，将当前采集的彩色图像的RGB颜色信息和之前保存的彩色图像的RGB颜色信息进行匹配；如果能匹配上，则基于当前采集的声波反射信息获取与障碍物距离，如果该距离小于设定的距离阈值，则判定为检测到障碍物并立即指示交互反馈组件对盲人进行提示。

8.一种盲人避障提示方法，所述方法包括：

步骤1,经由深度传感器采集盲人行进前方的场景的深度图、经由图像传感器采集盲人行进前方的场景的彩色图像、以及经由声音采集器向盲人行进前方发送特定波段的声波并采集该波段的声波反射信息；

步骤2，基于所采集的场景的深度图和彩色图像以及声波反射信息来检测在盲人行进前方是存在障碍物还是可通行；

步骤3，根据所述检测的结果向盲人提示其行走前方的障碍物或可通行区域的情况。

9.根据权利要求8所述的方法，所述步骤2包括识别所述深度图中的地面区域，并判断该深度图中除地面区域之外是否还存在其他深度数据，如果存在，则判定为检测到障碍物。

10.根据权利要求9所述的方法，所述步骤2还包括在检测到障碍物后，检测所述深度图中障碍物左方的或右方的区域是否为地面区域，并将检测结果提供给交互反馈部件。

11.根据权利要求9所述的方法，所述步骤2还包括检测所述地面区域中是否存在深度缺失区域，如果存在，则判断所述彩色图像中与该深度缺失区域对应的部分的颜色是否为深色；如果是深色并且采集到的声波反射信息不均匀，则判定为检测到障碍物。