[发明专利]一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法

权利要求书

1.一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤一，当跟踪系统进入跟踪状态时，跟踪设备开始进行巡逻搜索，同时开始对摄像头获取的图像进行识别；

步骤二，跟踪系统读取到一帧图像之后，会将获取到的图像数据由RGB模式转化为HSL模式，以减小光照条件对目标识别产生的影响；

步骤三，图像转化为HSL模式后，对图像信息边缘检测，将感兴趣的目标区域跟背景区域进行分离；

步骤四，感兴趣的目标区域分离出来之后，将目标区域从彩色图像转变为灰度图像；

步骤五，将灰度图像转化为二值图像，进行图像分割，找出二值图像中的连通区域，提取出需要的特征图像信息；

步骤六，将提取到的特征图像信息进行归一化处理，然后按照模版匹配的方法，识别出目标信息；

步骤七，若跟踪系统检测到被跟踪目标出现在了视野中，会记录被跟踪目标中心位置相对于跟踪系统视野中心所处的相对位置，然后快速直线行驶一段距离；

步骤八，当跟踪系统快速直线行驶一段距离停止之后，摄像头开始获取新的一帧图像，并判断目标是否仍在系统视野中；若目标还在跟踪系统视野中，则会继续执行步骤七，若被跟踪的目标离开了，则跟踪系统会向之前记录的相对位置方向进行偏转，被跟踪目标再次进入跟踪系统的扫描视野时，跟踪系统会继续步骤七的操作；

步骤九，不断重复步骤七至步骤八的过程，最后直到跟踪系统与被跟踪的目标相遇。

2.根据权利要求1所述的一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法，其特征在于：所述步骤七的一段距离与跟踪系统的视距和自身的速度相关，为跟踪系统与目标之间距离的三分之一长度。