[发明专利]用于车道偏移预警的摄像头标定方法及系统

权利要求书

1.一种用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将包含有标定图案的标定板放置于车辆前方的第一位置，使得所述标定板的中轴线与车身中轴线共线，通过待标定的摄像头对所述标定板进行拍摄获得第一标定图像；

移动所述标定板至车头前方的第二位置，使得所述标定板的中轴线与车身中轴线共线，通过待标定的摄像头对所述标定板进行拍摄获得第二标定图像；

根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值，根据所述标定点的坐标值对所述待标定的摄像头进行标定；所述使得所述标定板的中轴线与车身中轴线共线的步骤具体包括：

调整所述标定板，使得所述标定板垂直于地面且所述标定板设有标定图案的一面朝向车辆；

调整所述标定板的水平位置，使得所述标定板的中轴线与车辆中轴线共线；

所述标定图案包括设于标定板中心的中心标定圆以及对称设于所述中心标定圆上下方的第一标定圆组、第二标定圆组，所述第一标定圆组、第二标定圆组均由沿标定板长度方向设置且等距间隔的若干标定圆组成；所述根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值的步骤具体包括：根据所述第一标定图像及第二标定图像分别识别出所述标定图案的圆形，计算得到第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及各个标定圆的圆心坐标；

根据圆心坐标确定摄像头的预警区域，所述的确定预警区域的步骤包括：根据所述圆心坐标将所述第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及标定圆的圆心进行连线；以所述连线相交的点为灭点，以该灭点纵坐标所在的水平线为灭点线，根据所述灭点线确定第一标定图像及第二标定图像的预警区域的上边界，以摄像头前方可视最近地面离车头的距离所在的水平线确定第一标定图像及第二标定图像的预警区域的下边界。

2.根据权利要求1所述的用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述使得所述标定板垂直于地面的步骤具体包括：

于所述标定板的一侧安装一气泡水平仪；

转动所述标定板，使得所述气泡水平仪中的气泡位于正中的位置。

3.根据权利要求1所述的用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述使得所述标定板垂直于地面的步骤具体包括：

于所述标定板的背面中部安装一吊锤及铁圈，所述吊锤位于所述铁圈的正上方，且所述吊锤的垂线穿过所述铁圈；

转动所述标定板，使得所述吊锤的垂线正好位于所述铁圈的圆心。

4.根据权利要求1所述的用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述调整所述标定板的水平位置，使得所述标定板的中轴线与车辆中轴线共线的步骤具体包括：

位于车辆中轴线上的标定人员单眼平视待标定的摄像头；

调整所述标定板的水平位置及标定人员眼睛的高度，使得所述标定板的中心与该摄像头及眼睛共线。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述第一位置与车辆车头之间的距离小于所述第二位置与车辆车头之间的距离。

6.根据权利要求1所述的用于车道偏移预警的摄像头标定方法，其特征在于，所述计算得到第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及各个标定圆的圆心坐标的步骤具体包括：

取所述第一标定图像中第一标定圆组两端的标定圆及第二标定圆组中心的标定圆的圆心作为标定点；

取所述第二标定图像中第二标定圆组两端的标定圆及第一标定圆组中心的标定圆的圆心作为标定点；

计算上述标定点的坐标值。

7.一种用于车道偏移预警的摄像头标定系统，其包括：

一包含有标定图案的标定板；所述标定图案包括设于标定板中心的中心标定圆以及对称设于所述中心标定圆上下方的第一标定圆组、第二标定圆组，所述第一标定圆组、第二标定圆组均由沿标定板长度方向设置且等距间隔的若干标定圆组成；

移动控制单元，用于移动所述标定板在车辆前方的位置，并使得所述标定板的中轴线与车辆中轴线共线；

图像采集单元，用于通过摄像头在所述标定板移动前及移动后分别对所述标定板进行拍摄，获得第一标定图像及第二标定图像；及

标定处理单元，用于根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值，以及根据所述标定点的坐标值对待标定的摄像头进行标定；

所述根据所述第一标定图像及第二标定图像计算得到所述标定图案中标定点的坐标值具体包括：根据所述第一标定图像及第二标定图像分别识别出所述标定图案的圆形，计算得到第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及各个标定圆的圆心坐标；

根据圆心坐标确定摄像头的预警区域，所述的确定预警区域包括：根据所述圆心坐标将所述第一标定图像及第二标定图像的中心标定圆及标定圆的圆心进行连线；以所述连线相交的点为灭点，以该灭点纵坐标所在的水平线为灭点线，根据所述灭点线确定第一标定图像及第二标定图像的预警区域的上边界，以摄像头前方可视最近地面离车头的距离所在的水平线确定第一标定图像及第二标定图像的预警区域的下边界。