[发明专利]一种对称型三转动并联机构

权利要求书

1.一种对称型三转动并联机构，其特征在于：它由静平台、动平台和连接动、静平台的第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链构成，所述静平台外壁圆周方向上设置有环形导轨；

所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链具有相同的机械结构，均包括与环形导轨滑动连接的滑块，所述滑块通过球铰链与连杆一端转动连接，所述连杆另一端通过转动副与所述动平台转动连接；

静平台平面与动平台平面相互平行时作为机构的初始位形，在初始位形下，动平台中心轴线与静平台中心轴线共线，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链的转动副相对动平台中心轴线成120度对称分布，三条主动支链的转动副的转动轴线共面并汇交于动平台中心点。