[发明专利]一种四边形复合机械臂驱动机构

权利要求书

1.一种四边形复合机械臂驱动机构，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构一共四套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于所述连接件，组成四边形复合剪式机构，四个所述连接件位于所述四边形的四个顶点位置，其特征在于：

四边形复合机械臂的一端的四个所述连接件分别为第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件，所述第一连接件和第二连接件安装于第一滑槽内，所述第三连接件和第四连接件分别安装于第二滑槽和第三滑槽内；

所述第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽固定与安装结构；

还包括沿直线驱动的驱动装置，位于四边形复合机械臂的内部，使用铰链安装于所述安装结构，其驱动端作用于与所述第一滑槽相对一侧的所述可展机构，其作用点位于其中一个所述第一枢接部，所述驱动装置的驱动方向与所述第一滑槽相邻一侧的所述可展机构平行。

2.根据权利要求1所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：所述连接件由构成V形两个连接板组成。

3.根据权利要求2所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：所述连接件位于四套所述可展机构组成的封闭四边形结构的内侧或/和外侧。

4.根据权利要求3所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：所述连接件的两个所述连接板成垂直的角度，使四个所述可展机构成矩形结构布置。

5.根据权利要求3所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：所述连接件的两个所述连接板成非垂直的角度，使四个所述可展机构成平行四边形结构布置。

6.根据权利要求1所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：所述连接件由构成V形的两套连接板组件构成；每套所述连接板组件包括两个平行且相隔一定距离的连接板，构成夹式的L型连接件。

7.根据权利要求1所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。

8.权利要求1所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：四套所述可展机构的所述连接杆长度相等。

9.权利要求1所述的一种四边形复合机械臂驱动机构，其特征在于：四套所述可展机构，其相对的两套所述可展机构的所述连接杆长度相等，而相邻的两套所述可展机构的所述连接杆长度不相等。