[发明专利]一种三角形复合机械臂驱动机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种三角形复合机械臂驱动机构。

背景技术

可展机构目前有很广泛的应用和发展，如可折叠的帐篷、可收缩的门帘、升降机、可折叠式台灯或机械臂等。它的特点是伸缩比大，可延伸长距离和大跨度，而当它收缩以后所占空间很小，因此被应用于许多行业中。目前大多数可展机构的应用中采用的是单面可展机构或双平行的可展机构，如门帘采用的是单面可展机构，升降机采用的是双平行的可展机构。大多数的可展机构的主要缺点是在受多方向力作用下，其受力方向上的结构的强度和刚性不足以承受该力的承重作用，容易发生歪折，安全性也不高。此外，目前的可展机构的载荷能力也不高，这些弱点限制了它的更广泛的应用。若使用双平行的可展机构，虽然可以加强载荷能力，但是两个可展机构之间会存在工作非同步的问题，导致升降机的工作平台运行不平稳等问题。

由多个剪叉机构复合而成的机械臂，其结构更为稳定，将成为机械臂的一个重要发展方向。作为一个较新的机械臂领域，其驱动结构需要更多的研究和发展。

发明内容

本发明的目的在于提出一种三角形复合机械臂驱动机构，在机械臂伸长或收缩时，其一边不动，整体向一个方向移动。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种三角形复合机械臂驱动机构，包括连接件和连接杆，多个所述连接杆首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部；

两组内位置对应的所述连接杆在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连接杆的第一枢接部；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构一共三套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆，其第二枢接部还同时枢接于同一个所述连接件，组成封闭式三角形复合机械臂，所述连接件位于三角形的三个顶点；

三角形复合机械臂的一端的三个所述连接件分别为第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件和第二连接件安装于第一滑槽；还包括设于三角形复合机械臂内侧并沿直线方向作用于所述第三连接件的驱动装置，所述驱动装置作用力的方向，为由与所述第三连接件相邻的两个可展机构构成的夹角的中线方向；还包括第二滑槽，与所述第三连接件相配合，所述第二滑槽沿所述驱动装置作用力的方向设置；所述第一滑槽、第二滑槽和所述驱动装置固定于安装结构。

所述驱动装置为气动或者液压式伸缩杆，所述伸缩杆的端部作用于所述第三连接件；或者所述驱动装置为电动螺杆装置，所述驱动装置的螺杆与所述第三连接件通过螺纹配合。

所述连接件采用单板式连接板与所述可展机构枢接。

所述连接件位于所述三角形复合机械臂构成的三角形的内侧或者外侧。

三套所述可展机构的所述连接杆的长度不等。

三套所述可展机构的所述连接杆的长度相等。

所述连接件采用夹板式连接板与所述可展机构枢接。

所述第一枢接部和第二枢接部的结构为以枢接轴为轴心，连接两个所述连接杆，使两个所述连接杆以所述枢接轴为轴心旋转，所述枢接轴两端设有限位部，限制两个所述连接杆沿轴向移动。

本发明通过以上结构，在机械臂伸长或收缩时，其一边不动，整体向一个方向移动。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的立体结构示意图。

图2是本发明的一个实施例的俯视结构示意图。

其中：第一枢接部1、第二枢接部2、连接杆4、连接件5、第一连接件51、第二连接件52、第三连接件53、第一滑槽61、第二滑槽62、驱动装置7、安装结构8。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

如图1至图2所示，一种三角形复合机械臂驱动机构，包括连接件5和连接杆4，多个所述连接杆4首尾枢接组成一组连接杆组件，该首尾枢接位置为第二枢接部2；

两组内位置对应的所述连接杆4在中部位置相互枢接，该中部枢接位置为所述连杆的第一枢接部1；两组所述连接杆组件以此组成一套沿一个方向伸缩的可展机构；

所述可展机构一共三套，相邻的每套所述可展机构的对应位置的所述连接杆4，其第二枢接部2还同时枢接于同一个所述连接件5，组成封闭式三角形复合机械臂，所述连接件5位于三角形的三个顶点；