[发明专利]基于相对阶的永磁同步电机Anti-rest Windup平滑非奇异终端滑模控制方法有效
| 申请号： | 201410577905.5 | 申请日： | 2014-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN104270054A | 公开（公告）日： | 2015-01-07 |
| 发明（设计）人： | 王艳敏;曹雨晴;夏红伟;申立群 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 相对 永磁 同步电机 anti rest windup 平滑 奇异 终端 控制 方法 | ||
1.基于相对阶的永磁同步电机Anti-rest Windup平滑非奇异终端滑模控制方法，其特征在于它按以下步骤实现：
一、永磁同步电机转速矢量控制系统：
系统在dq同步旋转坐标系下的数学模型表示为：
其中，ud，uq分别为定子电压d、q轴分量；id，iq分别为定子电流d、q轴分量；ψd，ψq分别为定子磁链d、q轴分量；Ld，Lq分别为定子绕组d、q轴等效电感分量，L为定子绕组等效电感；Rs为定子电阻；ψf为转子永磁体产生的磁链；TL为负载转矩；J为转动惯量；B为摩擦系数；ω为机械角速度；p为转子极对数；
由于转子磁路对称Ld＝Lq＝L，磁阻转矩为零，最大转矩/电流控制即为id＝0控制，得到永磁同步电动机双闭环转速矢量控制统；其中，所述永磁同步电动机双闭环转速矢量控制统中包括外环的转速控制器、内环的交轴电流控制器和直轴电流控制器；
二、设计Anti-reset Windup平滑非奇异终端滑模转速控制器，用于消除因逆变器限幅作用而存在的windup问题，输出连续平滑的交轴电流给定信号iq*；
三、设计平滑非奇异终端滑模交轴电流控制器：精确跟踪交轴电流给定iq*，对外界扰动以及永磁同步电机的参数摄动具有完全鲁棒性，输出连续平滑的交轴电压控制量uq；
四、设计平滑非奇异终端滑模直轴电流控制器：直轴电流保持id*＝0，对外界扰动以及永磁同步电机的参数摄动具有完全鲁棒性，输出平滑的直轴电压控制量ud。
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