[发明专利]一种综合航迹数据融合处理方法

权利要求书

1.一种综合航迹数据融合处理方法，其特征在于包括：

步骤1：数据格式解析模块对各管制中心的监视数据分别建立存储空间及显示区域，并实时解析各个管制中心的监视数据；

步骤2：通过最小二乘时间配准法对不同管制中心输出的监视数据进行时间同步运算，将不同周期、不同时刻的监视数据进行时间配准；

步骤3：对经过时间配准矫正后的各个管制中心的监视数据经过空间配准，具体首先是通过高精度经纬度转换，将其统一转换为直角坐标系形式的数据；然后对各个管制中心的数据进行误差处理；

步骤4：对经过空间配准的监视数据采用聚类分析方法进行数据质量分析，将监视数据分为正常数据、滞后数据、异常数据；所谓正常数据是指数据格式解析模块接收的通过时间配准及空间配准后的各管制中心的综合航迹数据的时间顺序与各管制中心发送的综合航迹数据的时间顺序保持一致，且无异常；滞后数据是指数据格式解析模块接收的通过时间配准及空间配准后的各管制中心的综合航迹数据的顺序与各管制中心发送的综合航迹数据的时间顺序不一致，且无异常；异常数据是指在被解析后的数据出现异常；

步骤5：对正常数据采用联邦滤波无重置式结构方法进行时间更新、量测更新并综合航迹数据融合；对滞后数据采用异步融合多个非顺序数据多步滞后滤波结合算法进行融合处理；对异常数据进行丢弃处理，保证系统正常运转。

2.根据权利要求1所述的一种综合航迹数据融合处理方法，其特征在于包括监视数据包括监视数据格式包括：MH4008-3类数据、DOD数据、SMR数据。

3.根据权利要求1所述的一种综合航迹数据融合处理方法，其特征在于所述步骤2中对正常数据通过最小二乘时间配准法对不同管制中心输出正常综合数据进行时间同步运算，将不同周期、不同时刻的综合数据进行时间同步的过程是：假设a、为相邻的管制中心，,为自然数，其综合航迹数据输出周期分别为和，且2者之比为，n为正整数，如果管制中心a对目标状态最近一次综合航迹输出时刻为，其中，,为自然数，下一次综合航迹输出时刻为，即管制中心a连续2次对目标状态综合航迹输出之间管制中心有次综合航迹输出；采用最小二乘法将管制中心的次综合航迹数据拟合成一个虚拟的综合航迹数据作为第时刻的的综合航迹数据；具体方法如下：

步骤21：用表示至时刻管制中心的次综合航迹数据构成的集合，和时刻管制中心a的量测值同步，,表示拟合以后的综合航迹数据，表示的导数，则管制中心的综合航迹数据表示成：,,其中：表示综合航迹数据的噪声；

步骤22：将上式改写成向量形式为：；其中：表示综合航迹数据噪声向量，其均值为零，协方差阵为：,且为融合以前的位置量测噪声方差，同时矩阵：

则的最小二乘解的估值为：

相应的误差协方差阵为：；

融合后的综合航迹数据及其噪声方差分别为：

；；

其中：是管制中心在k时刻综合航迹的估计，，。