[发明专利]机器手臂自动再校正的方法

权利要求书

1.一种机器手臂自动再校正方法，其步骤包含：

在预定时间自动启动机器手臂再校正作业；

控制移动机器手臂的臂上摄影机至预设方位；

聚焦撷取相对机器手臂本体固定的简易图样的影像；

根据撷取的影像，计算机器手臂活动部的检测方位，比对检测方位与预 设方位的误差；

校正机器手臂的该误差。

2.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中该预定时间设在 机器手臂开机、关机或工作中空档进行再校正。

3.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中该预设方位为预 设检测单一或多个方位。

4.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中该简易图样为可 辨识的简易图样。

5.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中该简易图样固定 在机器手臂本体。

6.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中该简易图样固定 在机器手臂的工作环境。

7.如权利要求6所述的机器手臂自动再校正方法，其中该简易图样固定 在工作机台。

8.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中检查误差大于预 设值时，则发出重新校正的通知，以安排停工重新校正机器手臂。

9.如权利要求8所述的机器手臂自动再校正方法，其中发出重新校正的 通知后，继续再校正机器手臂的误差。

10.如权利要求1所述的机器手臂自动再校正方法，其中检查误差不大于 预设值时，则直接再校正机器手臂的误差。