[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

摄像部，通过在本车辆的行驶方向上进行拍摄的一对摄影机来进行立体拍摄；

图像处理部，基于由所述摄像部得到的拍摄图像，进行用于识别车外环境的图像处理，

所述图像处理部执行：

距离计算处理，通过模式匹配来检测通过所述立体拍摄得到的一对拍摄图像间的对应点，将所述对应点间的坐标的偏差作为视差而求出，基于该视差计算至所述对应点为止的距离；

代表距离计算处理，将通过所述距离计算处理计算的每个所述对应点的距离表示在图像上作为距离图像，沿该距离图像中的纵方向将所述距离图像分割为区分的多个短条区域，按每个所述短条区域将频度为预定值以上的距离作为代表距离而求出；

判断处理，计算监视区域内的所述代表距离的数量，判断计算值与阈值的大小关系，所述监视区域被设定于设纵轴为所述距离、横轴为所述拍摄图像的图像左右位置的图像的下端部中的左右方向的中央部。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述图像处理部在判断本车辆的行驶速度在预定速度以上的情况下进行所述判断处理。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述图像处理部

基于每个所述短条区域的所述代表距离，执行对存在于本车辆的行驶方向上的物体进行检测的物体检测处理，

判断是否通过所述物体检测处理正在所述监视区域内稳定地检测物体，基于判断结果执行所述判断处理。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述图像处理部判断本车辆是否正在转弯，基于判断结果执行所述判断处理。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述图像处理部判断所述代表距离的孤立数据数量是否在预定的阈值以上，基于判断结果来执行所述判断处理。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述图像处理部判断本车辆是否正在下坡路上行驶，或者判断是否通过所述摄像部正在上坡路上拍摄，基于判断结果来执行所述判断处理。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述图像处理部基于每个所述短条区域的所述代表距离来执行对存在于本车辆的行驶方向上的物体进行检测的物体检测处理，

所述车辆控制系统还包括驾驶辅助控制装置，所述驾驶辅助控制装置基于利用所述物体检测处理的所述物体的检测结果，执行作为驾驶辅助控制处理的预定车辆控制处理，

所述图像处理部基于所述判断处理的结果，使所述驾驶辅助控制处理强制停止。