[发明专利]一种用于微创手术的新型混联机械手有效
| 申请号： | 201410586195.2 | 申请日： | 2014-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN104337579A | 公开（公告）日： | 2015-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李秦川;黄鹏成;柴馨雪;陈巧红 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 手术 新型 联机 | ||
1.一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：包括环形底座(3)、定位在底座上方并向下穿越底座的手术模块(4)以及并联连接在底座与手术模块之间以驱动手术模块运动的三个分支机构；
所述每个分支机构包括依次连接在手术模块与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、第三转动副(23)、第三连杆(13)、第四转动副(24)、第四连杆(14)以及第五转动副(25)；每个分支机构的第二转动副轴线与第三转动副轴线互相平行并且垂直于第一转动副轴线与第五转动副轴线；
所述第四转动副轴线平行于第二转动副轴线，三个分支机构中所有第一转动副轴线共轴并且所有第五转动副轴线均同时相交于第一转动副轴线上的一固定点；或者，所述第四转动副轴线垂直于第二转动副轴线，三个分支机构中所有第一转动副轴线共轴并且所有第四转动副轴线与第五转动副轴线均同时相交于第一转动副轴线上的一固定点。
2.根据权利要求1所述的一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：所述手术模块包括可转动地定位在所有第一连杆上的手术工具(4)以及用于驱动手术工具旋转的电机(6)；所述手术工具的转动轴线与第一转动副轴线共轴。
3.根据权利要求2所述的一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：所述手术工具外可转动地穿套一套筒(5)，三个分支机构的第一连杆均与该套筒形成第一转动副。
4.根据权利要求3所述的一种用于微创手术的新型混联机械手，其特征在于：所述电机通过支架(61)固定在其中一个分支机构的第一连杆上，支架又与所述套筒固定。
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